[实用新型]一种基于3D打印技术的教学用三自由度机器人

权利要求书

1.一种基于3D打印技术的教学用三自由度机器人，其特征在于：包括截面为矩形结构的工作台(1)，在所述工作台(1)的上表面通过螺栓安装有电机回转装置(5)，在所述电机回转装置(5)上安装有回转传动装置(6)，在所述回转传动装置(6)的上方设置有机身旋转座(7)，在所述机身旋转座(7)的一侧安装有小臂驱动组件(3)，在所述机身旋转座(7)的另一侧安装有大臂驱动组件(4)，在轴(2)上安装有小臂回转组件(8)和大臂回转组件(9)，在大臂回转组件(9)中的大臂驱动件(905)的另一端通过转轴安装有驱动臂(10)，并在大臂驱动件(905)的侧面上通过转轴安装有三角形连接件(11)，在机身旋转座(7)中的侧翼A(702)与三角形连接件(11)之间安装有连杆A(12)，在小臂回转组件(8)中的小臂驱动件(805)的另一端与驱动臂(10)的一端之间安装有连杆B(13)，在所述驱动臂(10)的驱动端一侧安装有末端执行器(14)，在所述末端执行器(14)与三角形连接件(11)之间安装有连杆C(15)；在机身旋转座(7)中的方形底板(701)上安装有大臂限位开关支架(16)，在所述大臂限位开关支架(16)内安装有大臂限位开关(161)；在机身旋转座(7)中侧翼A(702)上安装有支撑板(17)，在所述支撑板(17)上安装有小臂限位开关支架(18)，在所述小臂限位开关支架(18)内安装有小臂限位开关(181)；在所述工作台(1)上安装有控制电路板总成(19)。

2.根据权利要求1所述的一种基于3D打印技术的教学用三自由度机器人，其特征在于：所述的电机回转装置(5)包括固定底板(501)、安装在所述固定底板(501)上的门型支架(502)，且所述的门型支架(502)与所述的固定底板(501)是一体成型设置的，在固定底板(501)上加工 有多个安装孔，并在所述门型支架(502)上表面的中间位置加工有一个通孔(503)，在通孔(503)上安装有垫板(504)，在所述垫板(504)上安装有机身回转电机(505)，且机身回转电机(505)的电机轴穿过通孔(503)并安装有同步带轮F(506)。

3.根据权利要求2所述的一种基于3D打印技术的教学用三自由度机器人，其特征在于：所述回转传动装置(6)包括调整垫盘(601)，在所述调整垫盘(601)的上方通过螺栓可拆卸安装有轴承连接件(602)，在所述轴承连接件(602)上安装有轴承(603)，且轴承(603)安装在同步带轮A(604)内，所述同步带轮A(604)通过法兰盘轴承(605)安装在所述机身旋转座(7)的下方；在所述同步带轮F(506)与所述同步带轮A(604)之间安装有同步带进行传动。

4.根据权利要求3所述的一种基于3D打印技术的教学用三自由度机器人，其特征在于：所述机身旋转座(7)包括方形底板(701)、侧翼A(702)以及侧翼B(703)，所述侧翼A(702)垂直安装在方向底板(701)的一侧，所述侧翼B(703)垂直安装在所述方形底板(701)的另一侧。

5.根据权利要求4所述的一种基于3D打印技术的教学用三自由度机器人，其特征在于：在侧翼A(702)上安装有小臂驱动组件(3)，所述小臂驱动组件(3)包括L型电机固定座A(301)，在所述L型电机固定座A(301)上安装有小臂驱动电机(302)，所述小臂驱动电机(302)的驱动轴上安装有同步带轮B(303)，且L型电机固定座A(301)安装在所述侧翼A(701)的侧面上。

6.根据权利要求5所述的一种基于3D打印技术的教学用三自由度机 器人，其特征在于：在侧翼B(703)上安装有大臂驱动组件(4)，所述大臂驱动组件(4)包括L型电机固定座B(401)，在所述L型电机固定座B(401)上安装有大臂驱动电机(402)，在所述大臂驱动电机(402)的驱动轴上安装有同步带轮C(403)，且L型电机固定座B(401)安装在所述侧翼B(703)的侧面上。