[实用新型]一种稳定的精密视觉焊缝跟踪系统

权利要求书

1.一种稳定的精密视觉焊缝跟踪系统，包括安装于移动平台上的焊枪，其特征在于，还包括处理器、控制器和安装于移动平台上的激光器和双靶面成像装置；

所述激光器，用于采用结构光投射在熔池前区相连的待焊装配缝的周围；

所述双靶面成像装置，包括第一相机和第二相机，所述双靶面成像装置用于在同一时刻，利用其内的两个相机在不同成像参数下采集焊区高动态范围的图像信号；

所述处理器，分别与所述控制器、双靶面成像装置相连，一方面，所述处理器对所述双靶面成像装置采集到的被待焊装配缝调制后的结构光图像进行处理，并将处理信息传输给所述控制器，在线粗略的规划移动平台的运动轨迹；

另一方面，所述处理器对所述双靶面成像装置采集到熔池图像、被待焊装配缝调制后的结构光图像进行融合，并获得成像特征参数，同时所述处理器依据所述激光器、双靶面成像装置、待焊装配缝之间的相对位姿参数，换算出熔池中心相对所述待焊装配缝的偏离量，实时获得所述焊枪的空间位姿偏离参数，传输给所述控制器，精细调整所述焊枪的相对空间位姿。

2.根据权利要求1所述的稳定的精密视觉焊缝跟踪系统，其特征在于，所述激光器采用四条线结构光投射在熔池前区相连的待焊装配缝周围，且相邻线结构光两两垂直，形成矩形。

3.根据权利要求1所述的稳定的精密视觉焊缝跟踪系统，其特征在于，所述双靶面成像装置还包括半反光透镜，所述第一相机和第二相机成90°设置且所述半反光透镜设置于所述第一相机和第二相机的角平分线上。

4.根据权利要求3所述的稳定的精密视觉焊缝跟踪系统，其特征在于，在所述第一相机和所述第二相机的透光方向上设有滤光结构，且所述滤光结构设置于半反光透镜的上方，所述滤光结构用于滤去部分波段的弧光干扰。

5.根据权利要求4所述的稳定的精密视觉焊缝跟踪系统，其特征在于，在所述第一相机和所述第二相机的透光方向上还设有减光结构，且所述减光结构设置于所述半反光透镜的上方，所述减光结构用于减少光亮的进入。

6.根据权利要求1-5任一所述的稳定的精密视觉焊缝跟踪系统，其特征在于，固定所述双靶面成像装置的安装底板上设有滑槽或滑道，所述双靶面成像装置中的相机安装盒能够相对所述滑槽或滑道的任意一位置移动。

7.根据权利要求6所述的稳定的精密视觉焊缝跟踪系统，其特征在于，所述相机安装盒通过紧固件固定于所述安装底板上。

8.根据权利要求3-5任一所述的稳定的精密视觉焊缝跟踪系统，其特征在于，在所述双靶面成像装置的底部设有阻隔镜片，用于阻挡焊接过程中的焊渣对所述半反光透镜、第一相机和第二相机的损害。