[实用新型]一种靶船自主航行控制系统

权利要求书

1.一种靶船自主航行控制系统，其特征在于：包括航行控制盒壳体，设置于航行控制盒壳体的面板上的若干个圆形电连接器，内设于航行控制盒壳体的AC-DC开关电源、电源模块和航行控制板，以及设置在航行控制板上并位于航行控制盒壳体里的航行控制计算机；

所述AC-DC开关电源、电源模块、航行控制板和航行控制计算机与若干个圆形电连接器相连，所述航行控制计算机通过圆形电连接器分别与位置姿态测量设备、发动机机组监测设备和航行控制板相连；

所述航行控制计算机，用于接收来自靶船所具中央控制设备的实时控制指令和航迹指令、接收来自位置姿态测量设备的姿态信息、接收来自发动机机组监测设备的发动机仪表参数，并根据姿态信息和航迹指令解算期望舵角，将实时控制指令、发动机仪表参数和期望舵角发送给航行控制板，以及接收航行控制板反馈的实际舵角信息；

所述航行控制板，用于接收实时控制指令、发动机仪表参数和期望舵角，接收采集端输入的实际舵角信息、航速、航向，解算后根据航行计划所设的预定航向输出发动机运行指令给发动机、并发送舵角执行指令指挥操舵仪工作。

2.根据权利要求1所述的一种靶船自主航行控制系统，其特征在于：还包括与航行控制计算机相连的存储器，所述存储器位于航行控制盒壳体里、用于记录并存储航线信息。

3.根据权利要求1所述的一种靶船自主航行控制系统，其特征在于：所述航行控制计算机通过cPCI连接器与航行控制板相连。

4.根据权利要求1所述的一种靶船自主航行控制系统，其特征在于：所述控制指令包括发动机启动、发动机停止、对应油门电压的航速、航向、发动机档位。

5.根据权利要求1所述的一种靶船自主航行控制系统，其特征在于：所述若干个圆形电连接器包括接口有，发动机油门1、发动机油门2、发动机启停1、发动机启停2、电控齿轮箱1、电控齿轮箱2、液压舵机、电源开关和LED状态指示灯，以及RS485_监测仪表1、RS485_监测仪表2、RS422_舵角传感、RS422_航姿仪、AC220V电源入口、DC24V出口、以太网口、RS232_调试口和保险丝。

6.根据权利要求5所述的一种靶船自主航行控制系统，其特征在于：所述航行控制计算机通过RS422_航姿仪这一接口与位置姿态测量设备相连；所述发动机机组监测设备有两台，航行控制计算机通过RS485_监测仪表1和RS485_监测仪表2这两个接口分别与两台发动机机组监测设备相连；所述AC-DC开关电源与保险丝串接后与AC220V电源入口和DC24V出口相连，所述电源模块与电源开关相连，所述航行控制板与发动机油门1、发动机油门2、发动机启停1、发动机启停2、电控齿轮箱1、电控齿轮箱2、液压舵机和RS422_舵角传感相连，所述以太网口用于远程遥控时与主控设备相连，所述RS232_调试口用于调试时与上位机相连。

7.根据权利要求5所述的一种靶船自主航行控制系统，其特征在于：所述发动机油门1、发动机油门2、发动机启停1、发动机启停2、电控齿轮箱1、电控齿轮箱2、液压舵机、电源开关和LED状态指示灯均设置在航行控制盒壳体的前面板上；

所述RS485_监测仪表1、RS485_监测仪表2、RS422_舵角传感、RS422_航姿仪、AC220V电源入口、DC24V出口、以太网口、RS232_调试口和保险丝均设置在航行控制盒壳体的后面板上。

8.根据权利要求1所述的一种靶船自主航行控制系统，其特征在于：所述AC-DC开关电源的型号为RV-Z8362I。

9.根据权利要求1所述的一种靶船自主航行控制系统，其特征在于：所述航行控制计算机采用PC104-PLUS计算模块。

10.根据权利要求1所述的一种靶船自主航行控制系统，其特征在于：所述航行控制计算机栈接在航行控制板上。