[实用新型]一种适应狭小空间的模块化机器人

权利要求书

1.一种适应狭小空间的模块化机器人，其特征在于：包括摄像机云台(1)、连接模块(3)和两个移动模块，所述两个移动模块通过连接模块(3)连接，所述摄像机云台(1)安装在前侧的第一移动模块(2)前端；所述移动模块包括壳体(7)、移动履带单元(8)、动力传动系统(5)和驱动电机(22)，其中移动履带单元(8)分设于壳体(7)各侧，驱动电机(22)和动力传动系统(5)均设置于壳体(7)前端，所述动力传动系统(5)包括输出传动机构、蜗杆(27)、多个蜗轮(25)和多个分动传动机构，所述蜗杆(27)通过所述驱动电机(22)驱动转动，且所述驱动电机(22)通过所述输出传动机构传递转矩，所述多个蜗轮(25)沿着所述蜗杆(27)的圆周方向均布，所述壳体(7)每一侧的移动履带单元(8)通过任一蜗轮(25)驱动，且所述蜗轮(25)通过任一分动传动机构传递转矩，所述摄像机云台(1)的控制系统设置于所述第一移动模块(2)的壳体(7)内，所述移动履带单元(8)前端设有一段向内侧倾斜的倾斜段。

2.根据权利要求1所述的适应狭小空间的模块化机器人，其特征在于：所述动力传动系统(5)中的输出传动机构包括两个啮合的传动齿轮，其中第一传动齿轮(29)设置于所述驱动电机(22)的电机输出轴(30)上，第二传动齿轮(28)设置于所述蜗杆(27)的蜗杆轴。

3.根据权利要求1所述的适应狭小空间的模块化机器人，其特征在于：所述分动传动机构为一个同步带传动机构，其中主动带轮(24)设置于蜗轮(25)的蜗轮轴(26)上，所述移动履带单元(8)前端设有履带驱动轮(13)，所述主动带轮(24)通过同步带(23)与所述履带驱动轮(13)相连。

4.根据权利要求1所述的适应狭小空间的模块化机器人，其特征在于：所述移动履带单元(8)包括第一履带(15)、第二履带(21)、履带轮轴(20)和行驶轮(18)，在所述壳体(7)每个表面两侧均设有履带轮轴固定架(10)，所述履带轮轴(20)两端分别安装在两侧的履带轮轴固定架(10)上，在所述履带轮轴(20)上设有履带支撑轮(19)，所述第一履带(15)和第二履带(21)通过各个履带轮轴(20)上的履带支撑轮(19)支撑，每个履带轮轴(20)两端均设有行驶轮(18)，所述移动履带单元(8)最前端的履带轮轴(20)上设有履带驱动轮(13)。

5.根据权利要求4所述的适应狭小空间的模块化机器人，其特征在于：在所述移动履带单元(8)最前端的履带轮轴(20)前侧设有一个履带诱导轮轴(12)，在所述履带诱导轮轴(12)上设有履带诱导轮(11)，所述第一履带(15)和第二履带(21)的最前端向内侧倾斜并通过所述履带诱导轮轴(12)上的履带诱导轮(11)支撑。

6.根据权利要求5所述的适应狭小空间的模块化机器人，其特征在于：在所述移动履带单元(8)的折弯处设有一个履带张紧轮轴(16)，在所述履带张紧轮轴(16)上设有两个履带张紧轮，其中第一履带(15)绕过第一履带张紧轮(14)后向内侧倾斜，第二履带(21)绕过第二履带张紧轮(17)后向内侧倾斜。

7.根据权利要求6所述的适应狭小空间的模块化机器人，其特征在于：所述两个移动模块前端均设有支杆，所述履带诱导轮轴(12)和履带张紧轮轴(16)两端分别固装在两侧的支杆上。

8.根据权利要求1所述的适应狭小空间的模块化机器人，其特征在于：所述连接模块(3)包括俯仰舵机(35)、横摆舵机(32)、第一舵机固定架(33)、第二舵机固定架(31)和十字连接架(34)，所述第一舵机固定架(33)和第二舵机固定架(31)分别铰接于十字连接架(34)上，且所述第一舵机固定架(33)俯仰摆动，所述第二舵机固定架(31)水平转动，俯仰舵机(35)安装在所述第一舵机固定架(33)上，横摆舵机(32)安装在所述第二舵机固定架(31)上。