[实用新型]一种多自由度摇臂采煤机

权利要求书

1.一种多自由度摇臂采煤机，其特征在于：它包括：左端部摇臂滑动块机构（1）、右端部摇臂滑动块机构（6）、采煤机机身（2）、挡煤护板（3）、控制系统（4）和行走部（5）；所述左端部摇臂滑动块机构（1）和右端部摇臂滑动块机构（6）分别设在采煤机机身（2）的两端，所述的控制系统（4）设在采煤机机身（2）内，所述的行走部（5）设在采煤机机身（2）的下支架上。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度摇臂采煤机，其特征在于：所述的左端部摇臂滑动块机构（1）和右端部摇臂滑动块机构（6）均包括上下滚筒、摇臂、截深调节油缸、滑动块、滑动块驱动油缸，其中：上下滚筒转动轴线方向为上下方向，所述的上下滚筒、摇臂和截深调节油缸固定在滑动块上，形成以滑动块为固定支座的摇臂调高四杆机构。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度摇臂采煤机，其特征在于：所述的采煤机机身（2）与滑动块通过滑动导轨连接固定，滑动块通过滑动块驱动油缸驱动沿导轨上下往复滑动，进而带动摇臂调高四杆机构以及上下滚筒沿上下方向往复滑动，从而使截割滚筒适应煤层高度的变化；所述煤机机身（2）在静止状态下，摇臂带动上下滚筒运动时，摇臂末端具有推进、上下方向的两个自由度；所述左端部摇臂滑动块机构（1）和右端部摇臂滑动块机构（6）中的截深调节油缸与上滚筒、下滚筒的截深调节相互独立。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度摇臂采煤机，其特征在于：所述的采煤机机身（2）上部设有挡煤护板（3）。

5.根据权利要求1所述的一种多自由度摇臂采煤机，其特征在于：所述设在采煤机机身（2）左右两端的上下滚筒的转动轴线方向为上下方向，左右两端的上下滚筒截割齿固定在滚筒螺旋面上，左上下滚筒的螺旋为右旋，右上下滚筒的螺旋为左旋。