[实用新型]一种精密减速机传动精度检测设备

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种精密减速机传动精度检测设备，属于自动化设备检测领域。

背景技术

精密减速机是高新智能技术工业机器人的重要部件，它应用在工业机器人的关节上，用于完成精密的操作指令，是整个机器人控制的中间环节。一般用角度传递误差这个指标来衡量减速机的传动精度，这种精密减速机具有很高的传动精度，角度传递误差一般在1arcmin以内，所以给相应的检测系统精度也提出了很高的要求。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种精密减速机传动精度检测设备，用于检测精密减速机的传动精度。

为了达到上述目的，本实用新型提供了一种精密减速机传动精度检测设备，其特征在于，包括伺服电机和减速机，伺服电机通过电机连接座与减速机的输入轴连接，伺服电机能够带动减速机的输入轴转动，减速机的输出轴通过光栅固定盘连接圆光栅，减速机的输出轴能够与圆光栅同步转动，减速机的壳体通过读数头固定盘固定连接光栅读数头，光栅读数头与减速机的壳体保持相对静止。

优选地，伺服电机和减速机的壳体固定连接电机连接座。

优选地，所述的伺服电机为SGMJV-08ADA61伺服电机。

优选地，所述的光栅读数头经由细分盒连接数据处理终端。

优选地，所述的光栅固定盘和读数头固定盘固定连接减速机的壳体。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型的精密减速机传动精度检测设备能够检测得出减速机一个完整运行周期内的角度传递误差，且精度可达到1arcsec。

附图说明

图1为精密减速机传动精度检测设备装配示意图；

图2为精密减速机传动精度检测设备检测结果曲线图：图表中横坐标为输出轴转过角度(单位：1°)，纵坐标为传输精度误差(单位0.1°＝6arcmin)

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

实施例

如图1所示，本实施例的精密减速机传动精度检测设备包括伺服电机3和减速机1，伺服电机3和减速机1的壳体固定连接电机连接座2。伺服电机3通过电机连接座2与减速机1的输入轴连接，伺服电机3能够带动减速机1的输入轴转动，减速机1的输出轴通过光栅固定盘7连接圆光栅6，减速机1的输出轴能够与圆光栅6同步转动，减速机1的壳体通过读数头固定盘4固定连接光栅读数头5，光栅读数头5与减速机1的壳体保持相对静止，光栅固定盘7和读数头固定盘4固定连接减速机1的壳体。光栅读数头5经由细分盒连接数据处理终端。伺服电机3为安川SGMJV-08ADA61伺服电机。

以RV-40E-106小型精密减速机传动精度检测系统为例：

如图1所示，选配安川SGMJV-08ADA61伺服电机3作为检测系统的输入也是控制单元。此款伺服电机3自带的20位增量型串行编码器，相当于角度分辨率为1arcsec，可满足检测系统要求的精度。伺服电机3控制减速机1实现平稳连续的动作，同时采集减速器1的输入轴转动角度信号给数据处理终端。伺服电机3通过电机连接座2与减速机1的输入轴连接，要求电机连接座2的装配止口的同轴度达到Φ0.03mm以内。同时，必须在减速机1内注入水平安装方式所规定容积的专用润滑油脂。

接下来，选配雷尼绍RESM20USA150圆光栅6负责为检测系统采集减速机1的输出轴转动角度信号。圆光栅6通过光栅固定盘7与减速机1的输出轴连接并同步转动，此款圆光栅6的分辨率为1.37arcsec，采用锥度定位安装，安装时需要手动调平，可确保数据采集误差在±1.49arcsec以内。光栅读数头5则通过读数头固定盘4与减速机1的外壳固定并保持静止。光栅读数头5采集到的转动角度信号再经SI-NN-0400-100细分盒过滤处理后提供给数据处理终端。

最后，分别采集到的减速机1的输入轴转动角度θin与输出轴转动角度θout经减速比1/R运算后的角度理论值的差值θer(单位：arcsec)：

θer＝θin/R-θout

减速机输出轴连续转动360°以上，截取此段做数据分析，即可得到一个完整运行周期的角度传递误差。