[实用新型]云台增稳系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及飞行器领域，特别涉及云台增稳技术。

背景技术

随着无人机的的应用越来越广泛，以及运动拍摄的普及，人们对图像增稳技术要求越来越高。由于无人机一般处于运动状态，因此，拍摄输出的图像序列会存在随机抖动，为了消除图像的抖动，出现了增稳技术。

目前主流的增稳技术分为机械式增稳和电子式增稳。机械增稳技术是利用减震平台或机械云台被动的抵消各种抖动，从物理结构上实现对抖动的过滤，其优势在于能够较好的抵消大部分抖动，具有优秀的稳像效果。电子式增稳是通过应用数字图像处理技术来对图像帧进行变换，从而达到稳像的目的。

本实用新型的发明人发现，在同一个云台中，将机械增稳技术与电子增稳技术结合在一起使用，形成双重增稳，增稳效果更好。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种云台增稳系统，在同一个云台中，将机械增稳技术与电子增稳技术结合在一起使用，形成双重增稳，从而提供高质量的清晰图像。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施方式公开了一种云台增稳系统，设置在云台中，包括：机械增稳装置和电子增稳装置；

机械增稳装置和电子增稳装置与同一组振动传感器电连接，该振动传感器固定在云台中，该组振动传感器同时向机械增稳装置和电子增稳装置发送代表振动的电信号；

机械增稳装置，用于根据振动传感器的输出信号，通过电子控制的机械结构控制云台进行与检测到的振动方向相反的机械运动来抵消云台的抖动；

电子增稳装置，用于根据振动传感器的输出信号，通过对云台的摄像头拍摄的图像进行图像处理来消除图像的各种抖动。

本实用新型实施方式与现有技术相比，主要区别及其效果在于：

在同一个云台中，将机械增稳技术与电子增稳技术结合在一起使用，形成双重增稳，从而提供高质量的清晰图像。

进一步地，机械增稳装置能消除大部分的高频抖动以及大幅度抖动，电子增稳装置能消除一些低频低幅的抖动，两者结合，具有优秀的增稳效果。

进一步地，机械增稳装置通过三轴增稳云台实现，通过控制器控制三个马达的运动抵消云台的抖动，实现对云台相互垂直的X轴、Y轴和Z轴三个轴向的控制，达到理想中的平衡，在飞行拍摄中起到平稳的作用。

附图说明

图1是本实用新型第一实施方式中一种云台增稳系统的结构示意图。

具体实施方式

在以下的叙述中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，本领域的普通技术人员可以理解，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的实施方式作进一步地详细描述。

本实用新型第一实施方式涉及一种云台增稳系统。图1是该云台增稳系统的结构示意图。

该云台增稳系统设置在云台中。

云台是安装、固定负载设备的支撑设备。

在一些实施例中，负载设备包括成像设备(包括但不限于摄像机或照相机)和非成像设备(包括但不限于麦克风、粒子探测器或采样器)。

在一些实施例中，所述增稳云台可适于安装或连接到一可移动物体，如机动和非机动车辆或船只、机器人、人体或动物体等类似物。例如，所述增稳云台可通过一安装基座安装到一载人或无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，简称“UAV”)上。

具体地说，如图1所示，该云台增稳系统包括：机械增稳装置和电子增稳装置。

机械增稳装置和电子增稳装置与同一组振动传感器电连接，该振动传感器固定在云台中，该组振动传感器同时向机械增稳装置和电子增稳装置发送代表振动的电信号。

机械增稳装置，用于根据振动传感器的输出信号，通过电子控制的机械结构控制云台进行与检测到的振动方向相反的机械运动来抵消云台的抖动。

电子增稳装置，用于根据振动传感器的输出信号，通过对云台的摄像头拍摄的图像进行图像处理来消除图像的各种抖动。

机械增稳装置能消除大部分的高频抖动以及大幅度抖动，电子增稳装置能消除一些低频低幅的抖动，在同一个云台中将两者结合使用，具有优秀的增稳效果。

在本实施方式中，优选地，云台上安装固定有一个摄像机。

需要说明的是，在本实用新型的各实施方式中，振动传感器为一个或多个惯性传感器。