[实用新型]硅棒自动装卸机器人用装卸结构

权利要求书

1.一种硅棒自动装卸机器人用装卸结构，其特征在于：包括悬臂和置于其上的第二滑动机构，所述悬臂(6)两侧还设有对称的夹紧机构(4)，所述悬臂(6)为底部开口的U形架，所述悬臂(6)的两侧壁对称设有多个均匀分布的第一导向凸轮(601)和第二导向凸轮(602)，所述第一导向凸轮(601)的轴线与所述第二导向凸轮(602)的轴线相互垂直，所述第二滑动机构(19)包括第二电动机(1901)和与其同轴心配合的第二减速器(1902)，所述第二减速器(1902)的输出端通过同步带轮(1905)转动连接第二丝杠螺母副(1906)，所述第二丝杠螺母副(1906)的第二螺母(1907)底部固定卡爪(1909)，所述悬臂上还设有转动机构，所述转动机构(5)分为第一转动机构和第二转动机构。

2.根据权利要求1所述的硅棒自动装卸机器人用装卸结构，其特征在于：所述第二丝杠螺母副(1906)的丝杠通过第二固定架(1903)设有同步编码器(1904)，所述第一导向凸轮(601)的轴线水平且与所述第二螺母(1907)的滑动方向垂直，所述卡爪(1909)靠近支架(9)的一侧设有水平放置的双向电缸(1908)，所述双向电缸(1908)的轴线垂直于所述第二螺母(1907)的滑动方向。

3.根据权利要求2所述的硅棒自动装卸机器人用装卸结构，其特征在于：所述悬臂(6)上设有水平仪(20)，所述水平仪(20)置于所述第一转动机构和所述第二转动机构之间。

4.根据权利要求3所述的硅棒自动装卸机器人用装卸结构，其特征在于：所述第一转动机构包括固定在所述悬臂(6)上的第一支座(501)，所述第一支座(501)上铰接有转动环(502)，机械手(8)底部固定有吊环(503)，所述吊环(503)置于所述转动环(502)内，所述第二转动机构包括固定在所述悬臂(6)上的第二支座(508)，所述第二支座(508)上铰接有转动块(507)，所述转动块(507)的另一端通过第三滑动机构与所述机械手(8)滑动连接。

5.根据权利要求4所述的硅棒自动装卸机器人用装卸结构，其特征在于：所述第一支座(501)和所述转动环(502)通过第一销轴(514)铰接，所述第一销轴(514)的轴线垂直于所述悬臂(6)，所述第二支座(508)与所述转动块(507)通过第二销轴(504)铰接，所述第二销轴(504)的轴线与所述第一销轴(514)的轴线相互垂直。

6.根据权利要求5所述的硅棒自动装卸机器人用装卸结构，其特征在于：所述第三滑动机构包括固定在机械手(8)底部的固定板(505)，所述固定板(505)上设有两条相互平行的第三导轨(509)，所述第三导轨(509)上设有与其配合的第三滑块(511)，两条所述第三导轨(509)之间还设有第三丝杠螺母副(510)，所述第三丝杠螺母副(510)的第三螺母和所述第三滑块上共同固定有支板(506)，所述转动块(507)固定在所述支板(506)上，所述第三丝杠螺母副(510)的轴线与所述第三滑块(511)的滑动方向平行，所述第二销轴(504)的轴线与所述第三滑块(511)的滑动方向垂直，所述第三丝杠螺母副(510)通过第三电动机(513)驱动，所述第三电动机(513)的输出轴和所述第三丝杠螺母副(510)的第三丝杠通过第三皮带轮(512)转动连接，所述第三电动机(513)的输出轴的轴线与所述第三丝杠的轴线平行。

7.根据权利要求6所述的硅棒自动装卸机器人用装卸结构，其特征在于：所述第二电动机(1901)、所述第三电动机(513)所述水平仪(20)和所述双向电缸(1908)分别与控制单元电连接。