[实用新型]一种硅棒自动装卸机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于光伏新能源设备领域，尤其是涉及一种硅棒自动装卸机器人。

背景技术

硅的单晶体是一种具有基本完整的点阵结构的晶体，是一种良好的半导材料，用于制造半导体器件、太阳能电池等，随着科技生产力的进步，其使用范围的使用量越来越高，占各种产品的比重逐渐增加，而目前所使用的各个领域的单晶硅，一般均是由较大的硅棒进行切割加工，切割成不同尺寸来应用到各个领域，而现有的在对硅棒进行加工时，均是通过人力进行搬运，放置在相应的存放架或加工设备上，由于硅棒的重量较大，且存放架较高，在上下搬运时难免会碰撞到架子，造成硅棒的损坏，产生浪费，而且在高的架子上上下人工搬运硅棒，浪费人力物力，且效率较低，不利于提高生产成本。针对此种情况，本实用新型提出了一种硅棒自动装卸机器人，通过此设备的使用能够实现硅棒的自动装卸，无需人工操作，能够高效的实现精准的定位以对硅棒进行自动装卸，实现控制的自动化，减轻工作人员的工作量，提高工作效率且降低了成本。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种硅棒自动装卸机器人，以自动化的控制高效精准的进行定位来实现硅棒自动装卸，提高了工作效率。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种硅棒自动装卸机器人，包括底座和置于其上固定连接的支架，所述支架侧壁通过第一滑动机构滑动连接机械手，所述机械手底部通过转动机构柔性连接有悬臂，所述悬臂底部设有卡爪，所述卡爪通过第二滑动机构在所述悬臂上滑动连接。

进一步的，所述底座上设有定位机构，所述定位机构分为第一级定位机构和第二级定位机构，所述第一级定位机构为置于所述底部的AGV控制系统，所述第二级定位机构包括固定座和置于其上的定位块，所述定位块通过所述固定座固定在所述悬臂上表面，所述固定座上还设有前端激光测距传感器，所述转动机构分为第一转动机构和第二转动机构，所述悬臂上设有水平仪，所述水平仪置于所述第一转动机构和所述第二转动机构之间，所述第一转动机构包括固定在所述悬臂上的第一支座，所述第一支座上铰接有转动环，所述机械手底部固定有吊环，所述吊环置于所述转动环内，所述第二转动机构包括固定在所述悬臂上的第二支座，所述第二支座上铰接有转动块，所述转动块的另一端通过第三滑动机构与所述机械手滑动连接，所述第三滑动机构包括固定在所述悬臂底部的固定板，所述固定板上设有两条相互平行的第三导轨，所述第三导轨上设有与其配合的第三滑块，两条所述第三导轨之间还设有第三丝杠螺母副，所述第三丝杠螺母副的第三螺母和所述第三滑块上共同固定有支板，所述转动块固定在所述支板上，所述第二滑动机构包括第二电动机和与其同轴心配合的第二减速器，所述第二减速器的输出端通过同步带轮转动连接第二丝杠螺母副，所述第二丝杠螺母副的第二螺母底部固定所述卡爪，所述第二丝杠螺母副的丝杠通过第二固定架设有同步编码器，所述卡爪靠近所述支架的一侧设有水平放置的双向电缸，所述悬臂两侧还设有对称的夹紧机构，所述夹紧机构包括穿过所述悬臂与其固定连接的磁铁固定座，所述磁铁固定座的中心开有阶梯型通孔，所述通孔内通过弹簧弹性连接有铜柱，电磁铁固定在所述磁铁固定座上，穿过所述电磁铁间隙配合有滑柱，所述滑柱靠近所述电磁铁的一端固定有铁块。

进一步的，所述固定座远离所述定位块的一端与所述机械手远离所述支架的一端固定，所述定位块为U形结构，且所述定位块的侧面与所述悬臂上表面相互垂直，所述前端激光测距传感器对称置于所述定位块两侧，且其高度与所述定位块高度相同，所述定位块的U形外壁光滑无毛刺，且设有与其外壁间隙配合的U形块，所述U形块和所述定位块的配合精度在±0.5mm。

进一步的，所述第一支座和所述转动环通过第一销轴铰接，所述第一销轴的轴线垂直于所述悬臂，所述第二支座与所述转动块通过第二销轴铰接，所述第二销轴的轴线与所述第一销轴的轴线相互垂直，所述第三丝杠螺母副的轴线与所述第三滑块的滑动方向平行，所述第二销轴的轴线与所述第三滑块的滑动方向垂直，所述第三丝杠螺母副通过第三电动机驱动，所述第三电动机的输出轴和所述第三丝杠螺母副的第三丝杠通过第三皮带轮转动连接，所述第三电动机的输出轴的轴线与所述第三丝杠的轴线平行。

进一步的，所述悬臂为底部开口的U形架，所述悬臂的两侧壁对称设有多个均匀分布的第一导向凸轮和第二导向凸轮，所述第一导向凸轮的轴线与所述第二导向凸轮的轴线相互垂直，所述第一导向凸轮的轴线水平且与所述第二螺母的滑动方向垂直，所述双向电缸的轴线垂直于所述第二螺母的滑动方向。