[实用新型]一种机械手用抓手及机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种机械手用抓手及机械手。

背景技术

随着机械的自动化，机床的自动化越来越受到关注，而机床的自动化直接影响着工业上的生产效率，其中，机械手及其机械手上设置的抓手广泛用于机床中用于抓取工件。在注塑行业中，机械手及其机械手用抓手通常用于取卸物件，而机械手通过机械臂实现X、Y和Z轴的移动，抓爪固定在机械手末端，用于抓取或者放下物件，但是，现有技术中，抓爪在抓取或者放开物件时，只能进行张合，而不能根据物件的具体位置适当地调整角度；此外，即使通过机械手来控制抓爪的位置，但是当抓取或放下物件时，需要调整小角度时，使用机械手调节往往使得机床的能耗很大且精度也较低，这就需要抓爪也具有辅助机械手调整自身位置的功能。机械手则存在有在机械臂上移动时位移不精确的技术问题。

因此，如何一种机械手用抓手及机械手能够解决现有技术中抓爪不能调整自身角度且抓取物件时精度低以及机械手移动距离不精确是本领域技术人员需要解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种机械手用抓手，能够解决现有技术中抓爪不能调整自身角度且抓取物件时精度低的技术问题。

本实用新型的目的还在于提出一种机械手能够解决现有技术中机械手移动距离不精确的技术问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机械手用抓手，包括固定在机械手上的第一夹合单元、第二夹合单元、旋转机构和张合驱动机构；所述第一夹合单元与第二夹合单元上分别设有所述张合驱动机构且所述第一夹合单元与第二夹合单元分别与所述张合驱动机构铰接；所述旋转机构包括驱动机构和与所述驱动机构连接的传动部件，所述传动部件与所述第一夹合单元和第二夹合单元配合，用于驱动所述第一夹合单元和第二夹合单元旋转。

通过分别在第一夹合单元和第二夹合单元上设置张合驱动机构，使得第一夹合单元与第二夹合单元配合完成物件的抓取和放开动作，而设置旋转机构使得第一夹合单元和第二夹合单元能够精确地完成手抓角度的调整。

进一步的，所述第一夹合单元与第二夹合单元分别为半圆形中空结构，所述第一夹合单元与第二夹合单元上的开口端相对设置且所述第一夹合单元与第二夹合单元固定连接。

第一夹合单元与第二夹合单元采用半圆形中空结构，拓展了第一夹合单元一第二夹合单元之间的容纳空间，同时减轻了机械手的负担，此外，第一夹合单元与第二夹合单元的外形均设置为半圆形结构，使得抓手更加美观。

进一步的，所述第一夹合单元与第二夹合单元均包括用于夹取物件的夹取部、以及与机械手臂相连的连接部和设置于所述夹取部和连接部之间的固定板；

所述张合驱动机构的一端与所述夹取部铰接，另一端与所述固定板连接；

所述连接部与所述传动部件配合。

第一夹合单元与第二夹合单元通过其上的张合驱动机构分别驱动第一夹合单元与第二夹合单元上的夹取部完成张合的动作，而第一夹合单元与第二夹合单元上的夹取部相互配合完成夹取物件和放开物件的动作。

进一步的，所述传动部件为齿轮；所述连接部上设有与所述传动部件相适配的齿牙。

驱动机构驱动齿轮旋转，由于齿轮与第一夹合单元及第二夹合单元的齿牙相配合，齿轮旋转时带动第一夹合单元与第二夹合单元的旋转，从而使得抓手可以精确地旋转相应的角度。

进一步的，所述齿牙在所述第一夹合单元与第二夹合单元的内壁上周向分布。

进一步的，所述张合驱动机构为气动弹簧。

通过气动弹簧分别控制第一夹合单元和第二夹合单元完成张合，使得第一夹合单元和第二夹合单元能够以相对缓慢的速度进行张合且动态力变化不大、容易控制，当第一夹合单元和第二夹合单元夹取物件时，对物价具有缓冲保护作用。

进一步的，所述机械手用手抓上设有凸起，所述凸起与机械手上的凹槽相适配；

所述机械手上设置有位移传感器，用于检测所述机械手的位移。

机械手上还设置有位移传感器，用于控制器实时地检测机械手的位置，方便控制机械手，提高了机械手的移动的精度。

附图说明

图1是实施例一提供的机械手用抓手的爆炸图；

图2是实施例一提供的机械手用抓手内部结构的连接示意图；

图3是图2在A-A处的剖视图；

图4是实施例一提供的机械手用抓手上旋转机构的结构示意图；

图5是实施例二提供的机械手与机械用抓手的连接示意图。

图中：