[实用新型]小球弹跳装置

权利要求书

1.一种小球弹跳装置，其特征在于：包括

小球(1)；

摆架，具有支架(4)，以与所述小球(1)弹跳相同的周期及摆动幅度往复摆动地安装在所述支架(4)上的摆动件(5)，及设置在所述摆动件(5)上的承载件(6)；所述承载件(6)具有构成所述小球(1)下落区域的刚性承载面(61)，所述下落区域成型为下凹的曲面，且每次接触小球(1)时的触点的法线倾角使得小球(1)产生反向水平运动分量；且使小球(1)在水平方向的位移分量大小与所述承载件(6)两倍摆幅在水平方向的分量大小之间的差值绝对值，小于所述下落区域在水平方向上的尺寸；

弹跳补偿机构(2)，安装于所述摆动件(5)上，在所述摆动件(5)到达摆幅时驱动所述承载件(6)以与所述小球(1)弹跳相同的周期上下往复运动，并使所述承载件(6)在向上运动的过程中与所述小球(1)接触，为所述小球(1)的弹跳提供补偿推力；

摆动补偿机构(3)，以与所述摆动件(5)相同的摆动周期驱动所述摆动件(5)，为所述摆动件(5)提供补偿推力。

2.根据权利要求1所述的小球弹跳装置，其特征在于，所述弹跳补偿机构(2)使所述承载件(6)在向上运动的减速段与所述小球(1)接触。

3.根据权利要求1所述的小球弹跳装置，其特征在于，所述摆动件(5)为平行连杆结构；所述曲面具有一个法线处于竖直状态的心点，由所述心点向外伸延的曲面上的每一点的法线与所述心点的法线具有交点。

4.根据权利要求3所述的小球弹跳装置，其特征在于，所述平行连杆结构具有上端水平间隔地，铰接设置在所述支架(4)上的两个摆杆(51)，两个所述摆杆(51)的下端铰接着连接杆(52)，所述弹跳补偿机构(2)设置在所述连接杆(52)与所述承载件(6)之间。

5.根据权利要求4所述的小球弹跳装置，其特征在于，所述摆动补偿机构(3)至少作用在所述支架(4)与一个所述摆杆(51)之间。

6.根据权利要求3所述的小球弹跳装置，其特征在于，所述支架(4)包括间隔设置的两个竖直架(41)，所述摆动件(5)安装于两个所述竖直架(41)之间。

7.根据权利要求6所述的小球弹跳装置，其特征在于，

每个所述竖直架(41)上端分别固定安装有水平架(42)；

所述平行连杆结构包括上端水平间隔地，分别铰接设置在每个所述水平架(42)两端的摆杆(51)，每个所述水平架(42)铰接的两个所述摆杆(51)的下端分别铰接着连接杆(52)，两个所述连接杆(52)之间固定连接有连架杆(53)，所述弹跳补偿机构(2)固定设置在所述连架杆(53)上。

8.根据权利要求1所述的小球弹跳装置，其特征在于，所述承载件(6)为板件。

9.根据权利要求1所述的小球弹跳装置，其特征在于，

所述弹跳补偿机构(2)为线性电机，输出端与所述承载件(6)连接；

所述摆动补偿机构(3)为无刷电机，输出轴与所述摆动件(5)连接。

10.根据权利要求1所述的小球弹跳装置，其特征在于，还包括：

角度传感器，安装于所述摆动件(5)上，用于检测所述摆动件(5)的实时摆角并发出实时摆角信息；

控制系统，接收到所述实时摆角信息时控制所述摆动补偿机构(3)对所述摆动件(5)的摆动进行校正，以保证所述摆动件(5)的摆动周期与所述小球(1)的弹跳周期一致。