[实用新型]一种改进的平衡式示教机械臂

说明书

一种改进的平衡式示教机械臂，包括底座、机身、下臂、上臂安装座、上臂和示教手腕；底座通过第一转动轴连接机身的一端，机身的另一端通过第二转动轴连接下臂的一端，下臂的另一端通过第三转动轴连接上臂安装座的一端，上臂安装座的另一端通过第四转动轴连接上臂的一端，上臂的另一端设置有用于拖动示教的示教手腕；还包括平衡缩放装置，平衡缩放装置设置于机身、第二转动轴及第三转动轴之间。本实用新型通过改进后在靠近缩放部的中部处装有滚轮轴支撑，能使缩放部拉伸的恢复力始终与所需的平衡力一致，因而当操作机械臂时更加平稳顺畅。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种改进的平衡式示教机械臂。

背景技术

目前大多使用的机器人示教存在一定的局限，主要是对编程人员技术水平要求较高，在应用于种类繁多、表面复杂的产品时，效率低、工作量大。在专利ZL 2014 20847601.1所描述的拖动式示教机械臂被发明出来以后，机器人示教的工作量被大大降低。

但是，由于示教机械臂具有一定的重量，在操作人员使用时容易引起疲劳，对操作人员的体能要求高；而且由于机械臂运动过程中重力引起的力矩不断发生变化，对提高示教轨迹的稳定性造成不利影响。因此为了降低操作者的工作强度，从而使运动轨迹更加平滑可控，操作轻便，特发明一种平衡式示教关节臂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述问题，提出一种改进的平衡式示教机械臂。

为了达到此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种改进的平衡式示教机械臂，包括底座、机身、下臂、上臂安装座、上臂和示教手腕；

所述底座通过第一转动轴连接所述机身的一端，所述机身的另一端通过第二转动轴连接所述下臂的一端，所述下臂的另一端通过第三转动轴连接所述上臂安装座的一端，所述上臂安装座的另一端通过第四转动轴连接所述上臂的一端，所述上臂的另一端设置有用于拖动示教的所述示教手腕；

还包括平衡缩放装置，所述平衡缩放装置设置于所述机身、所述第二转动轴及所述第三转动轴之间；

所述平衡缩放装置包括转动轴连接机构、缩放部和固定支架，所述第三转动轴和所述第二转动轴通过所述转动轴连接机构连接于所述缩放部的一端，所述缩放部的另一端连接所述固定支架；

所述固定支架的一端固定设置于所述机身，所述固定支架的另一端的端部设有用于固定所述缩放部的第一挂轴，所述固定支架的中部设有水平的延伸部，所述延伸部设有滚轮轴，所述缩放部的中部设于两所述滚轮轴之间。

更优的，所述转动轴连接机构包括联动摇杆、从动摇杆和平衡连杆，所述联动摇杆的一端铰接于所述平衡连杆的上端，所述联动摇杆的中部铰接于所述第三转动轴上，所述联动摇杆的另一端与所述上臂安装座固连；

所述从动摇杆的一端铰接于靠近所述平衡连杆下端的部位，所述从动摇杆的另一端铰接于所述第二转动轴上。

更优的，所述平衡连杆与所述下臂互相平行设置，且所述平衡连杆的长度大于所述下臂的长度，所述联动摇杆上与所述从动摇杆相对的部分与所述从动摇杆互相平行且长度相等。

更优的，所述缩放部为可拉伸的弹簧。

更优的，所述平衡连杆的延伸端设有第二挂轴，所述第二挂轴用于固定所述缩放部的一端，所述缩放部固定于所述第一挂轴和所述第二挂轴上。

更优的，所述平衡连杆的铰接处设置有自润滑向心关节轴承。

更优的，所述第二转动轴和所述第三转动轴上分别设有转角限位构件装置。

本实用新型通过改进后在靠近缩放部的中部处装有滚轮轴支撑，能使缩放部拉伸的恢复力始终与所需的平衡力一致，因而当操作机械臂时更加平稳顺畅。

附图说明