[实用新型]机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手。

背景技术

目前，机械手一般包括轴体、与轴体连接的工件取放装置、与轴体驱动相连的气缸，在工作时，可通过工件取放装置从外界的升降座处提取工件，然后通过气缸带动轴体、工件取放装置连同其上的工件直线移动至预定位置，再释放工件。但由于现有的机械手中仅能带动轴体做直线运动，而在实际使用过程中，人们希望还可以带动轴体进行转动，以可根据不同需求而带动轴体做直线运动或者转动，因而，现有的机械手远不能满足人们需求。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种机械手，其通过将第三驱动装置采用花键套、花键套驱动机构、螺母、螺母驱动机构的结合设计，可带动花键轴做直线运动，还可带动花键轴转动，以满足不同运动需求。

为解决上述问题，本实用新型所采用的技术方案如下：

机械手，包括：

移动座；

用于带动移动座做直线运动的第一驱动装置；

摆动座；

安装在移动座上并用于带动摆动座转动的第二驱动装置；

安装在摆动座上的第三驱动装置，包括花键套、用于带动花键套转动的花键套驱动机构、以与花键套同步转动且可相对花键套沿其轴向移动的方式插装在花键套内的花键轴、套装在花键轴上的螺母、以及用于带动螺母转动的螺母驱动机构；所述花键轴与螺母配合构成螺旋传动；

以及与花键轴连接的工件取放装置。

所述花键套可转动地装配在摆动座上；所述花键套驱动机构包括第一主动轮、机体固定在摆动座上并用于带动第一主动轮转动的第一电机、与花键套连接的第一从动轮、以及绕设于第一主动轮和第一从动轮上的第一传送带。

所述螺母可转动地装配在摆动座上；所述螺母驱动机构包括第二主动轮、机体固定在摆动座上并用于带动第二主动轮转动的第二电机、与螺母连接的第二从动轮、以及绕设于第二主动轮和第二从动轮上的第二传送带。

第一驱动装置包括底壳、枢接在底壳内的第三主动轮、用于驱动第三主动轮转动的第三电机、枢接在底壳内的第三从动轮、以及绕设在第三主动轮和第三从动轮上的第三传送带；所述移动座与第三传送带连接。

所述第一驱动装置还包括与底壳连接并用于罩盖于底壳外的外罩；所述移动座活动套设于外罩上，并设有与底壳滚动配合的滚轮。

所述第二驱动装置为驱动电机。

所述工件取放装置包括与花键轴连接的连接座、固定在连接座上的真空吸嘴；所述真空吸嘴的工件吸附端朝下设置。

所述花键轴与螺母配合构成滚动螺旋传动以将螺母的转动转化为花键轴的直线运动。

花键套与花键轴配合形成滚珠花键副。

所述移动座的运动方向与花键轴的中心轴线垂直；所述第二驱动装置用于带动摆动座绕一转动轴线转动；所述转动轴线与花键轴的中心轴线平行，并相互错开。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型通过将第三驱动装置采用花键套、花键套驱动机构、花键轴、螺母、螺母驱动机构的结合设计，在使用时，通过螺母驱动机构带动螺母转动，可带动花键轴做直线运动，而通过利用花键套驱动机构、螺母驱动机构带动花键套、螺母做同步转动，可带动花键轴转动，因而，可满足不同运动需求；而且，还可通过第一驱动装置带动移动座连同摆动座、第三驱动装置、工件取放装置做直线运动，并可通过第二驱动装置带动摆动座转动以带动第三驱动装置连同工件取放装置转动，从而可提高使用灵活性，并可扩大其适用范围。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为第三驱动装置的结构示意图；

图3为第一驱动装置的结构示意图；

图4为第一驱动装置的爆炸图；

图5为第一驱动装置的剖视图；

图6为移动座的结构示意图；