[实用新型]一种用于坐姿放疗的混联机器人

权利要求书

1.一种用于坐姿放疗的混联机器人，其特征在于，包括升降机构、旋转机构和并联机构，所述升降机构、旋转机构和并联机构从下到上依次连接，所述并联机构上固设有用于安装治疗椅的法兰盘，升降机构用于限制法兰盘在Z轴方向的自由度，旋转机构用于限制法兰盘绕Z轴旋转的自由度，并联机构用于限制法兰盘在X、Y轴方向的自由度。

2.根据权利要求1所述的用于坐姿放疗的混联机器人，其特征在于，所述升降机构包括垂直支撑座、第一支撑板、用于驱动第一支撑板沿Z轴升降的若干个升降丝杆、用于为第一支撑板升降导向的若干个直线导柱以及用于为升降丝杆提供驱动第一支撑板沿Z轴升降动力的升降电机；

所述第一支撑板位于垂直支撑座正上方；所述升降丝杆、直线导柱分别垂直连接于第一支撑板和垂直支撑座之间。

3.根据权利要求2所述的用于坐姿放疗的混联机器人，其特征在于，所述垂直支撑座内部挖空，垂直支撑座侧面设有贯通的矩形通槽。

4.根据权利要求2所述的用于坐姿放疗的混联机器人，其特征在于，所述垂直支撑座上端面设有用于为直线导柱提供沿Z轴活动空间的空心柱体。

5.根据权利要求2或3或4所述的用于坐姿放疗的混联机器人，其特征在于，所述旋转机构包括静支撑筒件、设于静支撑筒件上可绕Z轴旋转的旋转盘、固定套设于旋转盘上的大齿轮以及设于静支撑筒件一侧的旋转机构电机；

所述静支撑筒件和旋转机构电机固设于升降机构的第一支撑板上；所述旋转机构电机的输出轴通过减速器连接小齿轮，所述小齿轮与大齿轮啮合。

6.根据权利要求5所述的用于坐姿放疗的混联机器人，其特征在于，所述静支撑筒件内靠近下端面位置设有第一轴承、靠近上端面位置设有第二轴承；两轴承的外圈为静圈，内圈为动圈；两轴承的外圈与静支撑筒件内表面贴合，第二轴承的内圈与旋转盘固定连接。

7.根据权利要求6所述的用于坐姿放疗的混联机器人，其特征在于，所述第一轴承和第二轴承内穿接有用于对两轴承进行定位的定位环，所述定位环位于静支撑筒件和旋转盘垂直中心轴位置。

8.根据权利要求5所述的用于坐姿放疗的混联机器人，其特征在于，所述并联机构包括底板、第二支撑板以及用于推动第二支撑板沿X、Y轴所处平面运动的若干条并联推杆，所述底板固设于旋转机构的旋转盘上；所述第二支撑板位于底板上方，所述多条并联推杆相互联动且连接于底板和第二支撑板之间，所述并联推杆上设有用于驱动并联推杆运动的并联结构电机。

9.根据权利要求8所述的用于坐姿放疗的混联机器人，其特征在于，所述并联推杆一端通过下铰链与底板铰接，另一端通过上铰链与第二支撑板铰接。

10.根据权利要求8所述的用于坐姿放疗的混联机器人，其特征在于，所述法兰盘通过螺栓固设于第二支撑板上。