[实用新型]一种搭载滑轨式机械臂的爬壁机器人

权利要求书

1.一种搭载滑轨式机械臂的爬壁机器人，其特征是：由移动车体（1）和滑轨式机械臂（2）组成，所述移动车体（1）由两个相互独立的车体模块和四组结构相同的轮式永磁吸附单元（310、320、330、340）组成，所述两个相互独立的车体模块分为左车体模块和右车体模块，二者结构基本相同，且外形与内部结构均以二者连接平面为中心呈对称布置，其中左车体模块由左车箱体内的左车箱体驱动电机（113）通过左车箱体电机驱动器、左车箱体减速器（112）与左车箱体前输出轴连接，左车箱体前输出轴通过左车箱体同步带（108）、左车箱体同步带轮（119、121）、左车箱体后输出轴（115）连接构成。

2.根据权利要求1所述的一种搭载滑轨式机械臂的爬壁机器人，其特征是：所述左车箱体包含左车箱体上盖板、左车箱体外侧盖板、左车箱体底部盖板、左车箱体内侧盖板、左车箱体前端盖板、左车箱体后端尾部盖板、左车箱体外侧把手（111）、左车箱体后端尾部把手（116）、左车箱体前端把手、左车箱体驱动电机与减速器支撑件（110）、左车箱体减速器固定支座（107）、左车箱体电机驱动器固定支架、左前端盖（109）、左后端盖（114）、定位块阴（120）、定位块阳（122），所述左车箱体外侧盖板、左车箱体底部盖板、左车箱体前端盖板、左车箱体后端尾部盖板、左车箱体外侧把手（111）、左车箱体后端尾部把手（116）、左车箱体前端把手分别布置在左车箱体四周相应位置，构成一个整体半封闭式结构；并且将左车箱体上盖板和左车箱体内侧盖板经螺钉固定在左车箱体上端面和内侧端面上，左车箱体上盖板右下角位置竖直排列有机械与电气相隔离的四个大小不同的防水防爆插头孔；

所述左车箱体驱动电机与减速器支撑件（110）经螺钉固定在左车箱体内部，构成一种笼形结构，将驱动电机（113）与减速器（112）放置于笼子内部，不仅能稳定的支撑驱动电机与减速器还能提高车体抗拉与抗压强度；

左车箱体电机驱动器固定支架经螺钉固定在左车箱体底盘内部侧面凸出部位，左车箱体电机驱动器经螺钉固定安装于左车箱体电机驱动器固定支架上；

所述左车箱体减速器固定支座（107）上端经螺钉固定在左车箱体减速器固定法兰上，底端经螺钉固定在左车箱体驱动电机与减速器支撑件（110）上，实现左车箱体减速器的固定与定位；所述左前端盖（109）位于左车箱体前输出轴与左车箱体侧盖板相接触的外侧位置，左后端盖（114）位于左车箱体后输出轴（115）与左车箱体侧盖板相接触的外侧位置，左前端盖（109）和左后端盖（114）分别与输出轴相接触部位采用动静双密封，从而实现将左车箱体内部和左车箱体外部环境隔离开。

3.根据权利要求1所述的一种搭载滑轨式机械臂的爬壁机器人，其特征是：所述左车箱体在其与左车箱体上盖板接触的上端面开设矩形密封沟槽，在其与左前端盖（109）与左后端盖（114）连接处以输出轴为中心开设环形密封沟槽，当其与左车箱体上盖板、左前端盖（109）和左后端盖（114）连接时通过密封沟槽内布置的橡胶O形圈实现车体的整体静密封，在左车箱体前输出轴跟左前盖板相接触位置与左车箱体后输出轴（115）跟左后端盖（114）相接触位置处均开设有环形密封沟槽，用来放置橡胶O形圈，实现车体旋转式动密封，最终达到整个车体全封闭式密封的目的，

所述左车箱体后端尾部把手（116）与左车箱体前端把手侧面位置均竖直排列有一组通孔，右车箱体后端尾部把手（117）与右车箱体前端把手侧面位置也同样均竖直排列有一组通孔，并将左右两车箱体模块拼接在一起，位于左右车箱体前端把手与后端尾部把手（116、117）上的通孔对正对齐，螺栓穿过该通孔跟螺母配合，用于实现左右车箱体的快速便捷拼接。

4.根据权利要求1所述的一种搭载滑轨式机械臂的爬壁机器人，其特征是：在左车箱体底部盖板与左车箱体内侧盖板相接触位置的底盘中部，经螺钉固定有定位块阴（120），在右车箱体底部盖板与右车箱体内侧盖板相接触位置的底盘中部，经螺钉固定有定位块阳（122）；定位块阳（122）为一带凸起结构，定位块阴（120）为一带凹陷结构，在定位块阳（122）和定位块阴（120）上均分布有三组竖直分布的螺纹孔，所述的定位块阳（122）凸起部分与定位块阴（120）凹陷部分为配合接触，左右车箱体对正组装在一起，再经螺钉将定位块阳（122）与定位块阴（120）拧紧；穿过把手侧面通孔的螺栓与螺母以及定位块阳（122）与定位块阴（120）双重固定，用于实现左右车箱体的快速拼接。