[实用新型]舵机及机器人

权利要求书

1.一种舵机，包括相对设置且固定连接以形成容置腔体的第一壳体和第二壳体，其特征在于，所述舵机还包括设置于所述容置腔体内的驱动装置和减速机构以及由所述减速机构带动起转动并用于将动力传输至外部元件的动力输出机构，所述驱动装置用于提供动力并具有用于输出动力的动力输入轴，所述减速机构与所述动力输入轴配合并连接于所述动力输出机构，所述动力输出机构包括伸出至所述第一壳体外并连接于所述外部元件的动力输出轴；所述动力输出轴沿其轴向设有台阶部以及于其端部设有凹槽，所述凹槽设于所述台阶部的端部位置。

2.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述动力输出轴设有一对对称设置的所述台阶部，所述凹槽设置于其中一所述台阶部的端部。

3.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述凹槽沿所述动力输出轴轴向的长度小于所述台阶部沿所述动力输出轴轴向的长度，且所述凹槽沿所述动力输出轴径向的截面呈半圆形。

4.如权利要求1至3任意一项所述的舵机，其特征在于，所述舵机还包括固定安装于所述第一壳体和所述第二壳体之间的固定支架以及固定安装于所述固定支架上并与所述驱动装置电性连接的电路板，所述固定支架将所述容置腔体分割为相互隔离的第一腔体和第二腔体，所述驱动装置和所述减速机构安装于所述第一腔体内，所述电路板安装于所述第二腔体内。

5.如权利要求4所述的舵机，其特征在于，所述驱动装置的动力输入轴上固定设置有动力输入齿轮，所述减速机构还包括至少一根安装于所述第一壳体与所述固定支架之间并与所述动力输入轴垂直设置的传动轴、与所述传动轴平行设置并于其一端安装有所述动力输出轴的安装轴、安装于所述传动轴上并与所述动力输入齿轮啮合并用于改变动力传动方向的一级齿轮、与所述一级齿轮同轴安装于所述传动轴上并与所述一级齿轮同步转动的二级齿轮、安装于所述安装轴上的动力输出齿轮以及安装于所述第一壳体与所述固定支架之间并与所述二级齿轮和所述动力输出齿轮相互啮合的中间齿轮组，所述动力输出齿轮与所述动力输出轴同轴设置。

6.如权利要求5所述的舵机，其特征在于，所述中间齿轮组包括安装于所述第一壳体与所述固定支架之间并与所述传动轴和所述安装轴平行设置的第一中间轴和第二中间轴、安装于所述第一中间轴上且与所述二级齿轮相互啮合的第一齿轮、与所述第一齿轮同轴安装于所述第一中间轴且与所述第一齿轮同步转动的第二齿轮、安装于所述第二中间轴且与所述第二齿轮相互啮合的第三齿轮、与所述第三齿轮同轴安装于所述第二中间轴且与所述第三齿轮同步转动的第四齿轮、与所述第四齿轮相互啮合且安装于所述安装轴上的第五齿轮、与所述第五齿轮同轴安装于所述安装轴上且与所述第五齿轮同步转动的第六齿轮、与所述第六齿轮相互啮合并安装于所述第二中间轴上的第七齿轮以及与所述第七齿轮同轴安装于所述第二中间轴上且与所述第七齿轮同步转动的第八齿轮，所述第八齿轮与所述动力输出齿轮相互啮合并带动所述动力输出轴转动。

7.如权利要求6所述的舵机，其特征在于，所述一级齿轮与所述二级齿轮共用同一第一齿轮座，所述一级齿轮设置于所述第一齿轮座上且分布表面垂直于所述传动轴的轴向，所述二级齿轮的轮齿分布方向为沿所述传动轴的周向，所述二级齿轮的齿数少于所述一级齿轮的齿数。

8.如权利要求6所述的舵机，其特征在于，所述第一齿轮与所述第二齿轮共用同一第二齿轮座，且所述第一齿轮和所述第二齿轮的轮齿分布方向均沿所述第一中间轴的周向，所述第一齿轮的齿数大于所述第二齿轮的齿数；所述第三齿轮与所述第四齿轮共用同一第三齿轮座，所述第三齿轮和所述第四齿轮的轮齿分布方向均沿所述第二中间轴的周向，所述第三齿轮的齿数大于所述第四齿轮的齿数；所述第五齿轮与所述第六齿轮共用同一第四齿轮座，所述第五齿轮和所述第六齿轮的轮齿分布方向均沿所述安装轴的周向，所述第五齿轮的齿数大于所述第六齿轮的齿数；所述第七齿轮与所述第八齿轮共用同一第五齿轮座，所述第七齿轮和所述第八齿轮的轮齿分布方向均沿所述第二中间轴的周向，所述第七齿轮的齿数大于所述第八齿轮的齿数；所述第三齿轮座和所述第五齿轮座利用轴承安装于所述第二中间轴上，所述第四齿轮座与所述动力输出轴安装于所述安装轴上。