[实用新型]一种机器人精密关节减速器

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人的关节机构技术领域，具体为一种机器人精密关节减速器。

背景技术

类人机器人关节作为机器人本体上的精密部件，对其上设置的减速器要求极高，不仅要求各齿轮转动之间的传递效率高，而且要求具有极高的减速比，因此这就要求减速器内部的各级齿轮之间在遭受外界冲击时，不能产生的爬齿、压曲影响机器人的使用，因此，本实用新型提出一种机器人精密关节减速器用于提高传动速比以及内部元件的精密性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人精密关节减速器，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人精密关节减速器，包括机架，所述机架的内腔设有两个第二轴承、六个第一轴承、六个第三轴承、第二行星架、三个第一孔用弹性挡圈、六个第二螺栓、双联太阳轮、三个二级行星轮、第一行星架、三个第二孔用弹性挡圈、三个圆锥销、六个第一螺栓、三个第一定位环、第一油封、三个一级行星轮、三个第一轴用弹性挡圈、输入轮、三个四级行星轮、第三行星架、三个第二定位环、三个三级行星轮、第二油封、三个第二轴用弹性挡圈，所述机架的左右两端均固定安装有第二轴承，左侧的第二轴承的一侧设置有第三行星架，第三行星架上安装有四级行星轮，且四级行星轮的左端与第三行星架上的第五通孔相互卡合固定，所述四级行星轮右端部与设置在机架右侧的第二行星架相连接，且四级行星轮右端部延伸进第二行星架上的第二通孔中，所述第三行星架与四级行星轮之间夹设有第三轴承，且第三轴承设置在第五通孔内，位于第三轴承的左侧面贴合设置有第二定位环，所述四级行星轮的花键轴穿插第三轴承和第五通孔中部设置；

所述机架的右侧设有第二行星架，所述四级行星轮与第二行星架之间夹设有第三轴承，所述四级行星轮的花键轴右端部延伸进第三轴承中部，且四级行星轮花键轴右端套有第一孔用弹性挡圈，第三轴承和第一孔用弹性挡圈安装在第二行星架上的第二通孔中，四级行星轮左侧端部穿过第二轴用弹性挡圈嵌入安装在三级行星轮的中心轮孔中，三个三级行星轮与双联太阳轮左端齿盘啮合连接，三个三级行星轮呈包裹状设置在双联太阳轮左端齿盘外周；

所述第二行星架位于第二轴承的右侧，所述第二行星架中穿插设有二级行星轮，且二级行星轮的右侧盖合设置有第一行星架，所述二级行星轮为花键轴以及花键轴上设有齿牙的啮合结构，所述花键轴的右端延伸进第一行星架上的第七通孔中，花键轴的左端延伸进第二行星架的第三通孔中，且第二行星架与二级行星轮之间以及二级行星轮与第一行星架之间均夹设有第一轴承，左侧第一轴承位于第三通孔中，右侧第一轴承位于第七通孔中，所述二级行星轮花键轴的左端与第三通孔中的第一轴承相卡合，二级行星轮花键轴的右端与第七通孔中的第一轴承相卡合，所述第七通孔中还套设有第二孔用弹性挡圈和第一定位环，且第二孔用弹性挡圈位于第一轴承的右侧面，第一定位环位于第二孔用弹性挡圈右侧面，且二级行星轮的花键轴右端部依次穿过第一轴承、第二孔用弹性挡圈和第一定位环中部孔，并与第一轴用弹性挡圈一起嵌入安装在一级行星轮的中心轮孔处，三个一级行星轮与输入轮啮合连接，三个一级行星轮呈包裹状设置在输入轮的左端齿盘外围；

三个二级行星轮与双联太阳轮的右端齿盘啮合连接，双联太阳轮左侧穿过第二行星架、第三行星架与三个三级行星轮啮合连接，所述第一行星架外侧套设有第一油封，第三行星架外侧套设有第二油封；

所述第二螺栓穿过第二行星架上的第二螺栓安装孔，第二螺栓的端部穿插安装入第三行星架上的螺柱中，实现第二行星架与第三行星架固定安装，所述第一螺栓穿过第一行星架上的第三螺栓安装孔，与第二行星架上的第一螺栓安装孔螺纹连接，所述圆锥销穿过第一行星架上的第二圆锥销安装孔，与第二行星架上的第一圆锥销安装孔固定销接，所述第一行星架通过第一螺栓与圆锥销的设置与第二行星架固定安装。

优选的，所述第二行星架的中心处设有第一通孔，且第一通孔周围等间距设置有三个第二通孔以及三个第三通孔，第三通孔两侧设置有第二螺栓安装孔以及第一螺栓安装孔，第二行星架的边缘均匀设置有三个第一圆锥销安装孔。

优选的，所述第三行星架的中心处设有第四通孔，且第三行星架的边缘围绕第四通孔均匀设置有三个第五通孔，第五通孔两侧设置有螺柱。

优选的，所述第一行星架中心设置有一个第六凹槽，三个第七通孔均匀设置在第六凹槽的外周，第一行星架的边缘均匀设置有三个第二圆锥销安装孔，第二圆锥销安装孔两侧设置有第三螺栓安装孔。

优选的，所述机架内部设有内齿圈，且内齿圈与三个四级行星轮均啮合连接，三个四级行星轮之间不相互啮合。