[发明专利]作业车辆的控制系统、控制方法以及作业车辆

说明书

技术领域

本发明涉及作业车辆的控制系统、控制方法以及作业车辆。

背景技术

以往，在作业车辆的控制系统中，进行使工作装置沿着设计地形移动的控制(以下，称为“整地控制”)。设计地形是表示挖掘对象的目标形状的面。

例如，在专利文献1的液压挖掘机中，在使铲斗的刀尖向比设计地形下降时，使大臂自动上升。由此，能够使铲斗的刀尖沿着设计地形移动，能够良好地进行整地作业。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:(日本)专利第5595618号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

为了自动地开始进行上述整地控制，需要精度良好地检测作业车辆将要进行整地作业。因此，例如，通过判定是否进行工作装置沿着地面移动的操作，能够判断整地控制的执行。

另一方面，除了上述整地作业以外，作业车辆有时还利用工作装置对整地后的地面进行压固的碾压作业。在碾压作业中，使工作装置朝向地面移动，通过与地面碰撞，而使地面压固。

在此，本申请的发明者提出，在判定为工作装置进行的作业为碾压作业时，根据工作装置与设计地形之间的距离，进行自动限制朝向设计地形的工作装置的速度的控制(以下，称为“碾压控制”)。通过碾压控制，能够使工作装置与地面碰撞而能够牢固地压固地面。

然而，在碾压作业中，为了变更进行碾压的位置，有时进行使工作装置沿着地面移动的操作。该操作与用于判断上述整地控制的执行的操作类似。因此，与是否为碾压作业中无关，可能执行整地控制。在这种情况下，通过以与碾压控制不同的动作来控制工作装置，会对操作人员造成不适感。

本发明的课题在于提供一种能够良好地进行整地作业和碾压作业的作业车辆的控制系统，控制方法，以及作业车辆。

用于解决技术课题的技术方案

第一方式的作业车辆的控制系统具有距离取得部、作业形式判定部、控制确定部。距离取得部取得表示作业对象的目标形状的设计地形与工作装置之间的距离。作业形式判定部判定是否满足表示工作装置的作业为整地作业的整地判定条件。作业形式判定部判定是否满足表示工作装置的作业为碾压作业的碾压判定条件。

控制确定部在满足整地判定条件时，确定执行整地控制。整地控制是使工作装置沿着设计地形移动的控制。控制确定部在满足碾压判定条件时，确定执行碾压控制。碾压控制是根据工作装置与设计地形之间的距离限制朝向设计地形的工作装置的速度的控制。控制确定部在碾压控制的执行中满足整地判定条件时，维持碾压控制。

在本方式的作业车辆的控制系统中，在满足整地判定条件时，执行整地控制。由此，能够良好地进行整地作业。在满足碾压判定条件时，执行碾压控制。由此，能够良好地进行碾压作业。另外，在碾压控制的执行中，即便满足整地判定条件，也维持碾压作业。因此，能够抑制在碾压作业中错误地执行整地控制。由此，能够良好地进行整地作业和碾压作业。

控制确定部在整地控制的执行中满足碾压判定条件时，也可以解除整地控制。在该情况下，例如，操作人员在对地面进行平整后要进行碾压的情况下，能够顺畅地解除整地控制。由此，能够良好地进行碾压作业。

控制确定部在整地控制的执行中满足碾压判定条件时，也可以解除整地控制，而执行碾压控制。在该情况下，操作人员在对地面进行平整后要进行碾压的情况下，能够从整地控制顺利地切换为碾压控制。由此，能够良好地进行碾压作业。

作业形式判定部也可以取得来自用于操作工作装置的操作部件的操作信号。作业形式判定部也可以基于操作部件的操作内容，判定是否满足整地判定条件以及是否满足碾压判定条件。在该情况下，能够根据操作部件的操作内容，容易地判定整地作业和碾压作业。另外，在碾压控制的执行中，即便满足整地判定条件，也维持碾压作业，因此在操作部件的操作内容中，即便难以判别整地作业和碾压作业，也能够抑制在碾压作业中错误地执行整地控制。

工作装置也可以具有：大臂、安装于大臂的前端的小臂、安装于小臂的前端的作业工具。整地判定条件也可以包括小臂的操作。在该情况下，利用小臂的操作，能够容易地判定整地作业。另外，在碾压控制的执行中，即便满足整地判定条件，由于维持碾压作业，因此在小臂的操作中，即便难以判别整地作业和碾压作业，也能够抑制在碾压作业中错误地执行整地控制。

碾压判定条件也可以包括大臂的操作。在该情况下，利用大臂的操作能够容易地判定碾压作业。