[发明专利]内窥镜系统、旋转传感器以及套管针

说明书

技术领域

本发明涉及内窥镜系统、旋转传感器以及套管针。

背景技术

公知有如下的内窥镜：利用重力对插入到体内的内窥镜主体绕轴的旋转方向进行检测，进行不会因内窥镜主体的旋转而使监视器上的像旋转的控制(例如，参照专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特许第3504681号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1的内窥镜中，由于需要在内窥镜自身中设置有对重力进行检测的传感器，因此存在无法使用已有的内窥镜对旋转方向进行检测的不良情况。当内窥镜主体的轴以接近铅垂方向的状态被使用的情况下，有时难以检测重力的方向，内窥镜主体的绕轴的旋转方向的检测精度降低。

本发明是鉴于上述的情况而完成的，本发明提供如下的内窥镜系统、旋转传感器以及套管针：即使使用已有的内窥镜，也能够与内窥镜的姿势无关地高精度地检测旋转方向。

用于解决课题的手段

本发明的一方式提供一种内窥镜系统，其具有：内窥镜，其在细长的插入部的前端具有拍摄光学系统；套管针，其以贯通患者的体表的方式安装于该体表，具有供所述插入部贯通的贯通孔；旋转传感器，其设置于该套管针，对以贯通状态配置于所述贯通孔的所述插入部绕长度轴的旋转量进行检测；标识，其配置于在向所述套管针插入时能够由所述内窥镜的拍摄光学系统拍摄的位置，能够确定所述贯通孔的周向位置；以及初始角度检测部，其根据所述拍摄光学系统所取得的图像中的所述标识，对所述插入部与所述贯通孔之间的插入时的相对角度进行检测。

根据本方式，当在患者的体表上开设的孔中配置套管针而将内窥镜的插入部从前端插入于套管针所具有的贯通孔时，设置于套管针的旋转传感器对插入部绕长度轴的旋转量进行检测。并且，通过在将插入部向套管针插入时使设置于插入部的前端的拍摄光学系统进行动作，而取得包含有能够确定贯通孔的周向位置的标识在内的图像，根据所取得的图像中的标识，通过初始角度检测部对插入部与贯通孔之间的插入时的相对角度进行检测。即，能够根据初始角度检测部所检测的插入时的相对角度和在插入后旋转传感器所检测的插入部的旋转量而对内窥镜的插入部绕长度轴的绝对位置进行检测。

在上述方式中，也可以是，所述标识配置于在成为所述旋转传感器检测到所述插入部的旋转量的状态之后被拍摄的位置。

这样，当将插入部向套管针的贯通孔插入时，首先，开始进行旋转传感器对插入部的旋转量的检测，接着，通过包含标识部在内的图像的取得而对插入部与贯通孔之间的相对角度进行检测。由此，在通过旋转传感器检测出插入部的旋转量为某值的时刻，对插入部与贯通孔之间的相对角度进行检测，在该时刻，能够对插入部相对于贯通孔的绕长度轴的绝对位置进行检测。当在最初通过标识的拍摄进行了相对角度的检测之后开始进行旋转传感器对旋转量的检测的情况下，在从相对角度的检测到旋转量的检测的期间产生空白，有时难以进行正确的绝对位置的检测。

在上述方式中，也可以是，所述标识设置于所述周向的1个部位。

这样，只要在拍摄光学系统所取得的图像中包含标识，就能够高精度地检测插入部与贯通孔之间的绕长度轴的相对角度。特别是直视型的内窥镜，在能够一度取得贯通孔的整周范围内的图像的情况下，容易进行相对角度的检测。

在上述方式中，也可以是，所述标识沿着所述插入部向所述贯通孔插入的插入方向设置。

这样，能够在将插入部向贯通孔插入的过程中连续地对标识进行持续检测。由此，能够连续地对插入部与贯通孔之间的插入时的相对角度进行检测并持续更新。

在上述方式中，也可以是，所述标识是能够朝向径向内侧射出光的发光部。

这样，即使不使内窥镜的照明进行动作，也能够通过使从发光部射出的光包含在拍摄光学系统所取得的图像中而对插入部相对于贯通孔的相对角度进行检测。由此，能够防止在使用内窥镜的照明的情况下因光晕等引起的检测精度的降低。相反，在将插入部向套管针的贯通孔插入的情况下，如果不使用内窥镜的照明，则由于通常贯通孔内变成全黑，因此能够明确地检测来自发光部的光，能够提高检测精度。

在上述方式中，也可以是，所述标识是能够透射外部光的窗部。

这样，借助于从窗部向径向内侧渗漏的外部光，即使不使用照明光也能够对插入部与贯通孔之间的相对角度进行检测。

在上述方式中，也可以是，所述内窥镜在所述插入部的前端具有：照明部，其朝向被摄体射出照明光；以及控制部，其对该照明部的开关进行切换，该控制部响应于所述初始角度检测部对所述相对角度的检测而将所述照明部切换成开。