[发明专利]多旋翼飞行器及其控制方法、控制装置及飞行控制系统

权利要求书

1.一种多旋翼飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述多旋翼飞行器包括多个旋翼组件，每一所述旋翼组件包括电机以及由所述电机驱动旋转的旋翼，所述方法包括以下步骤：

判断所述旋翼组件是否存在动力缺失；

若存在动力缺失，则根据所述多旋翼飞行器的侧倾方向改变动力缺失的所述旋翼组件以外的至少一旋翼组件的所述电机的转动方向，包括：

若所述多旋翼飞行器朝向所述动力缺失的旋翼组件一侧倾斜，则控制所述至少一旋翼组件的电机进行反向转动来提供下拉力，或控制所述至少一旋翼组件的电机停止转动；

若所述多旋翼飞行器朝向所述至少一旋翼组件一侧倾斜，则控制所述至少一旋翼组件的电机进行正向转动来提供上升力；

其中，所述至少一旋翼组件的电机进行正向转动时至少部分时段的转速大于所述至少一旋翼组件的电机进行反向转动时的最大转速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一旋翼组件为在所述多旋翼飞行器的侧倾过程中与所述动力缺失的旋翼组件在竖直方向上的运动分量互为反向的所述旋翼组件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个旋翼组件的数量为四个，其中所述至少一旋翼组件为与所述动力缺失的旋翼组件对角设置的所述旋翼组件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述旋翼组件是否存在动力缺失的步骤包括：

根据所述多旋翼飞行器的侧倾角度和所述电机的工作状态中的至少一者判断所述旋翼组件是否存在动力缺失。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多旋翼飞行器的侧倾角度和所述电机的工作状态中的至少一者判断所述旋翼组件是否存在动力缺失的步骤包括：

判断所述多旋翼飞行器朝向某一所述旋翼组件的侧倾角度是否大于或等于预设的倾角阈值；

若大于或等于所述预设的倾角阈值，则所述某一旋翼组件存在动力缺失。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多旋翼飞行器的侧倾角度和所述电机的工作状态中的至少一者判断所述旋翼组件是否存在动力缺失的步骤包括：

判断某一所述旋翼组件的所述电机是否存在故障或处于空载状态；

若存在故障或处于空载状态，则所述某一旋翼组件存在动力缺失。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断某一所述旋翼组件的所述电机是否存在故障或处于空载状态的步骤包括：

判断某一所述旋翼组件的所述电机在预定转速下的电流值是否小于或等于预设的电流阈值或者转速与电流的比例是否小于或等于预设的比例阈值；

若所述电流值小于或等于预设的电流阈值或者所述比例小于或等于预设的比例阈值，则所述电机处于空载状态。

8.一种多旋翼飞行器的飞行控制装置，其特征在于，所述多旋翼飞行器包括多个旋翼组件，每一所述旋翼组件包括电机以及由所述电机驱动旋转的旋翼，所述飞行控制装置包括：

判断模块，用于判断所述旋翼组件是否存在动力缺失；

电机控制模块，若存在动力缺失，则所述电机控制模块根据所述多旋翼飞行器的侧倾方向改变动力缺失的所述旋翼组件以外的至少一旋翼组件的所述电机的转动方向，若所述多旋翼飞行器朝向所述动力缺失的旋翼组件一侧倾斜，则所述电机控制模块控制所述至少一旋翼组件的电机进行反向转动来提供下拉力，或控制所述至少一旋翼组件的电机停止转动，若所述多旋翼飞行器朝向所述至少一旋翼组件一侧倾斜，则所述电机控制模块控制所述至少一旋翼组件的电机进行正向转动来提供上升力；

其中，所述电机控制模块控制所述至少一旋翼组件的电机进行正向转动时至少部分时段的转速大于所述至少一旋翼组件的电机进行反向转动时的最大转速。

9.根据权利要求8所述的飞行控制装置，其特征在于，所述至少一旋翼组件为在所述多旋翼飞行器的侧倾过程中与所述动力缺失的旋翼组件在竖直方向上的运动分量互为反向的所述旋翼组件。