[发明专利]无人飞行器的悬停控制方法、控制系统和无人飞行器

权利要求书

1.一种无人飞行器的悬停控制方法，其特征在于，包括：

获取无人飞行器的飞行速度；

若所述飞行速度满足预设条件，则获取当前时刻的图像帧作为关键帧；以及

获取预设间隔时间的所述飞行速度；

若预设间隔时间的所述飞行速度满足预设条件，则获取所述预设间隔时间的图像帧，并更新为所述关键帧；

以所述关键帧作为参考对象，控制所述无人飞行器悬停。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器的悬停控制方法，其特征在于，所述以所述关键帧作为参考对象，控制所述无人飞行器悬停包括：

获取所述关键帧之后的图像帧作为第一矫正帧；

根据所述第一矫正帧及所述关键帧，修正所述无人飞行器的当前位移，以控制所述无人飞行器悬停。

3.根据权利要求2所述的无人飞行器的悬停控制方法，其特征在于，所述根据所述第一矫正帧及所述关键帧，修正所述无人飞行器的当前位移包括：

根据所述第一矫正帧和所述关键帧获取所述无人飞行器在所述第一矫正帧与所述关键帧的对应时刻之间的飞行偏移矢量；

根据所述飞行偏移矢量，控制所述无人飞行器的当前位移，使得所述飞行偏移矢量小于或等于预设值。

4.根据权利要求1所述的无人飞行器的悬停控制方法，其特征在于，所述预设条件为所述飞行速度为零。

5.根据权利要求2所述的无人飞行器的悬停控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述第一矫正帧之后的图像帧，作为第二矫正帧；

根据所述第二矫正帧和所述关键帧，继续修正所述无人飞行器的当前位移。

6.根据权利要求1-5任一项所述的无人飞行器的悬停控制方法，其特征在于，还包括：

获取预设间隔时间的图像帧；

若所述预设间隔时间的图像帧与所述关键帧的相似度满足预设条件，则更新所述预设间隔时间的图像帧为关键帧。

7.根据权利要求6所述的无人飞行器的悬停控制方法，其特征在于，选取所述图像帧中的静止特征，根据所述静止特征判断所述预设间隔时间的图像帧与所述关键帧的相似度。

8.根据权利要求2所述的无人飞行器的悬停控制方法，其特征在于，所述根据所述第一矫正帧及所述关键帧，修正所述无人飞行器的当前位移包括：

选取所述关键帧中的静止特征，根据所述静止特征修正所述无人飞行器的当前位移。

9.一种无人飞行器的悬停控制系统，其特征在于，包括：

一个或多个处理器，单独地或者协同的工作，所述处理器用于获取无人飞行器的飞行速度，在所述飞行速度满足预设条件时获取当前时刻的图像帧作为关键帧，并且以所述关键帧作为参考对象，控制所述无人飞行器悬停；

所述处理器还用于：获取预设间隔时间的所述飞行速度；

若预设间隔时间的所述飞行速度满足预设条件，则获取所述预设间隔时间的图像帧，并更新为所述关键帧。

10.根据权利要求9所述的无人飞行器的悬停控制系统，其特征在于，所述处理器具体用于获取所述关键帧之后的图像帧作为第一矫正帧；

根据所述第一矫正帧及所述关键帧，修正所述无人飞行器的当前位移以控制所述无人飞行器悬停。

11.根据权利要求10所述的无人飞行器的悬停控制系统，其特征在于，所述处理器具体用于根据所述第一矫正帧和所述关键帧获取所述无人飞行器在所述第一矫正帧与所述关键帧对应时刻之间的飞行偏移矢量；

根据所述飞行偏移矢量，控制所述无人飞行器的当前位移，使得所述飞行偏移矢量小于或等于预设值。

12.根据权利要求9所述的无人飞行器的悬停控制系统，其特征在于，所述处理器具体用于获取无人飞行器的飞行速度，若所述飞行速度为零，则获取当前时刻的图像帧作为关键帧。