[发明专利]车辆控制装置

说明书

搭载于车辆的ECU(10)，检测位于车辆(1)的外部的对象物，从相对于车辆(1)的行进方向的对象物的横方向区域到后方区域及前方区域，设定速度分布区域(40)，该速度分布区域(40)规定车辆(1)的行进方向上的、车辆(1)相对于对象物的相对速度的允许上限值的分布。速度分布区域被设定为，距对象物的横方向距离及纵方向距离越小，允许上限值越降低。检测到多个对象物(车辆8A、8B)的情况下，对于各个对象物设定速度分布区域(40A、40B)，计算车辆(1)相对于多个对象物的相对速度，执行回避控制，该回避控制是抑制车辆(1)的相对速度超过由多个速度分布区域规定的允许上限值的控制。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置，尤其涉及对车辆的安全行驶进行支援的车辆控制装置。

背景技术

以往，在车辆中搭载有包括车道保持辅助系统和自动巡航系统在内的多个安全驾驶支援系统。在这些系统中，分别使用自动制动控制和转向辅助控制等。因此，有时从各个系统分别发出用于进行自动制动控制的制动请求信号和用于进行转向辅助控制的转向请求信号。例如，有时从不同的系统分别在不同的定时发出制动请求信号。这种情况下，在多个请求信号中，优先1个请求信号(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献：特开2011-51547号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，将来安全驾驶支援系统进一步复杂化，仅仅使1个请求信号优先，安全驾驶支援系统作为整体可能无法高效地发挥功能。

本发明是为了解决这样的问题而做出的，其目的在于，提供一种车辆控制装置，能够高效地执行用于安全驾驶支援的车辆控制。

解决课题所采用的技术手段

为了达成上述目的，本发明是一种搭载于车辆的车辆控制装置，检测位于车辆的外部的对象物，从相对于车辆的行进方向的对象物的横方向区域到后方区域及前方区域，规定速度分布区域，该速度分布区域规定车辆的行进方向上的、车辆相对于对象物的相对速度的允许上限值的分布，速度分布区域设定为，距对象物的横方向距离及纵方向距离越小，则允许上限值越降低，检测到多个对象物的情况下，对于各个对象物设定速度分布区域，计算车辆的行进方向上的、车辆相对于多个对象物的相对速度，执行回避控制，该回避控制是抑制车辆的相对速度超过由针对多个对象物的多个速度分布区域规定的允许上限值的控制。

根据这样构成的本发明，从检测到的对象物的横方向区域到后方区域及前方区域设定速度分布区域。在该速度分布区域设定车辆相对于对象物的相对速度的允许上限值。并且，在本发明中，检测到多个对象物的情况下，对于各个对象物设定速度分布区域，车辆的相对速度不超过多个速度分布区域所设定的允许上限值。因此，车辆在多个对象物附近行驶时，对于在周围存在的检测到的全部对象物限制相对速度。像这样，在本发明中，对于对象物与车辆之间的相对速度的允许上限值被限制，能够综合地控制自动制动控制和转向辅助控制等的安全驾驶支援系统，所以能够通过简单有效的速度控制来提供安全驾驶支援。

在本发明中，优选为，速度分布区域被设定为，距对象物的横方向距离及纵方向距离越小，允许上限值越降低。

根据这样构成的本发明，按照距对象物的距离，限制对于车辆的相对速度的允许上限值，车辆远离对象物的情况下，允许大的相对速度，车辆接近对象物的情况下，将车辆速度限制为小的相对速度。

在本发明中，优选为，在回避控制中，以多个速度分布区域内的车辆的相对速度不超过允许上限值的方式，变更车辆的速度及/或转向方向。

根据这样构成的本发明，车辆的相对速度不超过多个速度分布区域所设定的允许上限值，所以可以变更车辆的速度自身(减速)，或者通过转向方向的变更来变更行驶路径，以通过具有更大的允许上限值的区域，或者变更速度和转向方向的双方。