[发明专利]超宽带测距方法和设备、避障方法以及避障设备

权利要求书

1.一种基于超宽带测距的避障方法，其特征在于，包括：

广播超宽带测距请求信号，所述超宽带测距请求信号包括：请求设备号和请求序号；

接收由多个可移动障碍物广播的超宽带测距响应信号，所述超宽带测距响应信号包括：所述可移动障碍物广播所述超宽带测距响应信号和接收到所述超宽带测距请求信号之间的第一时间差、所述请求设备号、所述请求序号和响应设备号；

确定接收到所述超宽带测距响应信号和广播所述超宽带测距请求信号之间的第二时间差；

根据所述第一时间差、所述第二时间差以及所述响应设备号确定可移动物体至发送的所述超宽带测距响应信号中包括有所述响应设备号的所述可移动障碍物的距离；

根据所述距离指示所述可移动物体执行避障操作，其中，所述根据所述距离指示所述可移动物体执行避障操作，包括：

响应于所述距离小于第二安全距离，确定所述可移动障碍物的位置；其中，所述确定所述可移动障碍物的位置，包括：

根据所述超宽带测距响应信号的接收角度确定所述可移动障碍物相对于所述可移动物体的俯仰角和水平角；

根据所述俯仰角、水平角以及所述可移动物体至所述可移动障碍物的距离确定所述可移动障碍物相对于所述可移动物体的位置；

获取由避障传感器检测的障碍物信息；

根据所述障碍物信息和所述可移动障碍物的位置确定避障路线。

2.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述根据所述距离指示所述可移动物体执行避障操作，包括：

响应于所述距离小于第一安全距离，指示所述可移动物体发送障碍物提醒。

3.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述避障方法还包括：

获取由惯性传感器检测的所述可移动物体的姿态、速度和加速度；

根据所述姿态、速度、加速度、所述避障物信息以及所述可移动障碍物的位置确定所述避障路线。

4.根据权利要求3所述的避障方法，其特征在于，所述获取由避障传感器检测的障碍物信息，包括：

获取由视觉传感器、红外传感器、超声波传感器和雷达传感器中的至少一项检测的障碍物信息。

5.根据权利要求1至4任一项所述的避障方法，其特征在于，以预定的时间间隔周期性地执行所述避障方法。

6.一种基于超宽带测距的避障设备，其特征在于，包括：

超宽带信号发送器，用于广播超宽带测距请求信号，所述超宽带测距请求信号包括：请求设备号和请求序号；

超宽带信号接收器，用于接收由多个可移动障碍物广播的超宽带测距响应信号，所述超宽带测距响应信号包括：所述可移动障碍物广播所述超宽带测距响应信号和接收到所述超宽带测距请求信号之间的第一时间差、所述请求设备号、所述请求序号和响应设备号；

至少一个处理器，单独地或共同地用于：

确定接收到所述超宽带测距响应信号和广播所述超宽带测距请求信号之间的第二时间差；

根据所述第一时间差、所述第二时间差以及所述响应设备号确定可移动物体至发送的所述超宽带测距响应信号中包括有所述响应设备号的所述可移动障碍物的距离；

根据所述距离指示所述可移动物体执行避障操作；其中，所述根据所述距离指示所述可移动物体执行避障操作，包括：

响应于所述距离小于第二安全距离，确定所述可移动障碍物的位置；其中，所述确定所述可移动障碍物的位置，包括：

根据所述超宽带测距响应信号的接收角度确定所述可移动障碍物相对于所述可移动物体的俯仰角和水平角；

根据所述俯仰角、水平角以及所述可移动物体至所述可移动障碍物的距离确定所述可移动障碍物相对于所述可移动物体的位置；

获取由避障传感器检测的障碍物信息；

根据所述障碍物信息和所述可移动障碍物的位置确定避障路线。

7.根据权利要求6所述的避障设备，其特征在于，所述处理器还用于：

响应于所述距离小于第一安全距离，指示所述可移动物体发送障碍物提醒。