[发明专利]电调、飞行控制器和无人飞行器的控制方法及控制系统

说明书

一种电调、飞行控制器和无人飞行器的控制方法及控制系统，用于消除无人飞行器因为电调安装而产生的安全隐患，并且方便无人飞行器的生产、装配及返修过程中的电调安装。该方法包括：飞行控制器向电调发送编址指令，编址指令用于将电调编址为目的编址号(201)；电调获取飞行控制器的编址指令(202)；飞行控制器向预期编址的目标电调发送油门特征信号(203)；电调确定是否接收到油门特征信号(204)；若是，则电调向飞行控制器发送用于响应编址指令的反馈信号，根据编址指令记录目的编址号(205)；飞行控制器确定是否接收到目标电调响应的反馈信号(206)；若是，则飞行控制器将目标电调的编址号注册为目的编址号(207)。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及电调、飞行控制器和无人飞行器的控制方法及控制系统。

背景技术

在无人机技术中，飞行控制器指的是无人飞行器的控制器，主要由陀螺仪(飞行姿态感知)、加速计、地磁感应、气压传感器(悬停控制)及控制电路组成。动力系统包括电机和电调，电调是控制电机转速及稳定电压的电子调速器。

无人飞行器是通过飞行控制器与电调之间通信，电调控制电机的转速，电机转动使得螺旋桨旋转，从而实现飞行。飞行控制器与电调之间的通信方式有：1、飞控和电调连接有油门控制信号线。油门控制信号线上面传输的是信号是飞控发送的频率固定及高电平时间可变的脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，PWM)信号。高电平时间一般为1000us至2000us。高电平脉宽时间越长，电调驱动电机转速越快。2、飞行控制器和电调之间还连接有通用异步收发传输器(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，UART)通信线。飞行控制器和电调通过UART进行数据交互。UART为总线连接方式，飞控的一个UART连接多个电调。如果想让电调进行应答，那么必须对多个电调进行区分和编号，也就是得给每个电调对应的地址，并且地址得唯一，否则两个一样地址的电调同时应答飞控同一个数据包将会导致总线冲突。

在现有的技术中，为了避免总线冲突，必须对多个电调进行区分，可以给多个电调烧录不同的程序，从而使得每一个电调只能应答飞行控制器发出的一种数据包。

但是，四轴、六轴及矢量控制等多种形式的无人飞行器中的多个电调已经预先烧录程序，那么各个电调的编号已经确定，只能装配在预先定义的电机位置，例如1号电调必须装配在预先定义的1号电机位置，假如1号电调装配在其他电机的位置，将会导致螺旋桨反转等危险问题，因此，为了无人飞行器的安全飞行，在无人飞行器后续装配生产和返修时，必须严格将已经编号的电调安装到对应的电机位置，使得无人飞行器的生产、装配及返修过程很麻烦。

发明内容

本发明提供电调、飞行控制器和无人飞行器的控制方法及控制系统，用于用于消除无人飞行器因为电调安装而产生的安全隐患，并且方便了无人飞行器的生产、装配及返修过程中的电调安装。

本发明第一方面提供一种电调的控制方法，包括：

获取飞行控制器的编址指令，所述编址指令用于将电调编址为目的编址号；

确定是否接收到油门特征信号；

若是，则发送用于响应所述编址指令的反馈信号，根据所述编址指令记录所述目的编址号。

本发明第二方面提供一种飞行控制器的控制方法，包括：

向电调发送编址指令，所述编址指令用于将所述电调编址为目的编址号；

向预期编址的目标电调发送油门特征信号；

确定是否接收到所述目标电调响应的反馈信号；

若是，则将所述目标电调的编址号注册为所述目的编址号。

本发明第三方面提供一种电调的控制系统，包括：