[发明专利]用于确定单辙车辆位置的方法以及用于实施该方法的装置

说明书

本发明涉及一种用于确定单辙车辆(1)位置的方法。该单辙车辆(1)在转弯时具有车辆轨迹横摆率(ω_Z)和不同于该车辆轨迹横摆率(ω_Z)的与倾斜位置有关的横摆率(ω_Z')。测量单辙车辆(1)的倾斜位置和单辙车辆(1)的速度(v)。由测得的倾斜位置和测得的速度(v)确定单辙车辆(1)的车辆轨迹横摆率(ω_Z)。此外还提出一种用于实施该方法的装置。

技术领域

本发明涉及一种用于确定单辙车辆位置的方法。此外提出一种用于实施该方法的装置。

背景技术

已知使用基于卫星的定位系统、如全球定位系统(GPS)来确定车辆位置。借助基于卫星的定位系统来确定位置的正确作用方式的前提在于，可以与相应卫星充分通信。但这在不同情况下(如在隧道中、较深的街谷中和/或停车场中行驶时)有时只能有限地通信或甚至不能进行通信。

术语“航位推测(Dead Reckoning)”理解为依据预定位置和该位置的前移基于一系列测得的参数推算当前位置的过程。这些参数例如可包括速度、加速度和/或车辆的横摆率，它们借助一个或多个车辆传感器测得。公开文本DE 102010031351 A1描述了一种这样的车辆传感器。

在现有技术中公开的、用于确定车辆位置的方法的缺点在于，已知方法并不足够适用于单辙车辆，所述单辙车辆在转弯时向弯道内侧倾斜。此外，因为借助于在现有技术中所描述的车辆传感器在用于单辙车辆中时测量与倾斜位置有关的横摆率、即沿单辙车辆的车辆竖轴线方向的横摆率，所以由轿车领域已知的航位推测算法在已知方法中不能用于单辙车辆。

发明内容

因此，至少一些实施方式的任务在于，提出一种用于确定位置的方法，借助该方法可在单辙车辆中实现：在GPS信号中断时继续导航。至少一些实施方式的另一任务在于，提出一种用于实施该方法的装置。

所述任务通过一种用于确定单辙车辆位置的方法来解决，该单辙车辆在转弯时具有车辆轨迹横摆率和不同于该车辆轨迹横摆率的与倾斜位置有关的横摆率，其中，测量单辙车辆的速度，其特征在于，测量单辙车辆的倾斜位置，并且由测得的倾斜位置和测得的速度确定车辆轨迹横摆率。

所述任务还通过一种用于实施本申请的方法的装置来解决。

有利的实施方式和扩展方案此外由下述说明和附图给出。

根据一种实施方式，在用于确定单辙车辆位置的方法中，测量单辙车辆的倾斜位置和单辙车辆的速度。优选地，借助一个或多个传感器测量单辙车辆的倾斜位置和/或速度。单辙车辆的速度例如可借助车轮转速传感器测得。为了测量单辙车辆的倾斜位置，例如可使用用于确定倾斜位置角度的装置。在这方面参见公开文本DE 102006057667 A1，其内容、尤其是关于其中所描述的用于在单辙车辆中确定倾斜位置角度的装置方面的内容在此纳入本申请中。

单辙车辆在转弯时具有车辆轨迹横摆率和不同于车辆轨迹横摆率的与倾斜位置有关的横摆率。与倾斜位置有关的横摆率与单辙车辆的相应当前倾斜位置、即与单辙车辆的倾斜角度有关并且沿单辙车辆的车辆竖轴线方向测得。在本文所描述的方法中为了测量单辙车辆的与倾斜位置有关的横摆率例如可使用横摆率传感器、如陀螺仪。

由测得的倾斜位置和测得的速度确定单辙车辆的车辆轨迹横摆率。车辆轨迹横摆率是常常仅以术语“横摆率”表述的垂直于路面表面的横摆率并且在此和在下文中也可称为“轨迹角速度”。车辆轨迹横摆率ω_Z尤其是可通过下述公式

来确定，其中，是单辙车辆的倾斜角度，v是单辙车辆的速度并且g是重力加速度。

借助本文所描述的方法有利地可实现在GPS信号暂时中断时单辙车辆的导航。除了单辙车辆的导航外，这尤其是也在发出紧急呼叫(所谓的“E-Call”)方面意义重大。