[发明专利]用于追踪物体的系统

权利要求书

1.一种用于追踪物体的系统，包括：

a) 动力源，仪器在其近端可附接至所述动力源，所述仪器可由所述动力源移动；

b)测压元件，当所述仪器附接至所述动力源时，所述测压元件固定在相对于所述仪器的所述近端的已知位置；

c)柔性部件，所述柔性部件具有附接至所述测压元件的近端，所述柔性部件具有被构造为与被追踪的物体进行物理接触的远端；和

计算机控制器，所述计算机控制器连接到所述测压元件，用于接收来自所述测压元件的输出，来自所述测压元件的所述输出包括当所述物体移动时由所述柔性部件弯曲而生成的力，所述计算机控制器被编程有指令，所述指令将所述柔性部件生成的所述力转化成六个运动度的空间校正，所述空间校正的数量级与所述力是成比例的；对应于所述六个运动度的空间校正的六个缩放比例因数被实时调整，以补偿所述物体的移动，并使移动的相对位置误差最小化，以使所述动力源将所述仪器相对于所述物体维持在预选择的姿势。

2.如权利要求1所述的系统，其中所述仪器是被构造为接触所述物体的接触装置，和被构造为与所述物体间隔离开的非接触装置中的任何一个。

3.如权利要求2所述的系统，其中所述仪器是接触装置，所述接触装置是用于处理材料的工具，或用于与组织相互作用的医疗仪器的任何一个，所述接触装置是通管丝、针状物、注射器、同位素导引器、压纹机、冲压机、抛光器、研磨机、碾磨器、钻孔器、锉刀、钻头、抓紧器中的任何一个。

4.如权利要求2所述的系统，其中所述仪器是非接触装置，所述非接触装置是成像装置、扫描仪、激光器、喷漆器、喷墨头、辐射监视器、磁场传感器、电磁场传感器、电容传感器、电感传感器中的任何一个。

5.如权利要求1、2、3或4 所述的系统，其中所述动力源由机器人提供，所述机器人具有末端执行器，所述仪器附接到所述末端执行器。

6.如权利要求1、2、3或4 所述的系统，其中所述仪器被构造为连接到人类操作者。