[发明专利]电动吸尘器

权利要求书

1.一种电动吸尘器，其特征在于，具备：

主体壳体；

驱动轮，使该主体壳体能够行驶；

控制单元，通过对该驱动轮的驱动进行控制来使上述主体壳体自律行驶；

多个摄像单元，配置于上述主体壳体且相互分离，对上述主体壳体的行驶方向侧进行摄像；

距离图像生成单元，基于由这些摄像单元摄像到的图像，生成位于该行驶方向侧的物体的距离图像；以及

判定单元，基于由该距离图像生成单元生成的距离图像，判定所摄像到的物体是否为障碍物，

上述距离图像生成单元分别使用由各上述摄像单元摄像到的图像的数据中的、规定的图像范围内的数据来生成距离图像，

上述判定单元在由上述距离图像生成单元生成的上述距离图像中的物体比预先设定的规定的设定距离近的情况下，将上述物体判定为障碍物，并且，在将上述物体判定为障碍物的情况下，在由上述控制单元使上述主体壳体的行驶速度相对地降低了的状态下，将上述规定的设定距离设定得更小，再次判定上述物体是否为障碍物。

2.如权利要求1所述的电动吸尘器，其特征在于，

距离图像生成单元根据上述规定的设定距离改变上述规定的图像范围。

3.如权利要求2所述的电动吸尘器，其特征在于，

距离图像生成单元在上述规定的设定距离相对小的情况下，将上述规定的图像范围设定得相对大，在上述规定的设定距离相对大的情况下，将上述规定的图像范围设定得相对小。

4.如权利要求1至3中任一项所述的电动吸尘器，其特征在于，

距离图像生成单元将上述规定的图像范围设定为等同于与上述规定的设定距离相对应的主体壳体的外形。

5.如权利要求1所述的电动吸尘器，其特征在于，

控制单元在由判定单元将物体判定为障碍物的情况下，使主体壳体回转，

上述判定单元在上述控制单元使上述主体壳体回转之后，将上述规定的设定距离设定得更小，再次判定上述物体是否为障碍物。

6.如权利要求4所述的电动吸尘器，其特征在于，

控制单元在由判定单元将物体再次判定为障碍物的情况下，使驱动轮停止而使主体壳体的行驶停止。

7.如权利要求1所述的电动吸尘器，其特征在于，

判定单元通过频数数据来管理距离图像的距离信息，并且在比规定的设定距离近的距离的频数为规定值以上时，将物体判定为障碍物。

8.如权利要求1所述的电动吸尘器，其特征在于，

摄像单元设定有3个以上且相互分离大致等间隔地配置，

距离图像生成单元通过由相互相邻的每2个上述摄像单元摄像到的图像中的物体的距离的平均值来生成距离图像。

9.如权利要求8所述的电动吸尘器，其特征在于，

摄像单元设定有包括配置间隔相对窄的2个摄像单元和配置间隔相对宽的2个摄像单元的3个以上摄像单元，

距离图像生成单元在上述规定的设定距离相对小时，根据由配置间隔相对窄的2个上述摄像单元摄像到的图像来生成距离图像，在上述规定的设定距离相对大时，根据由配置间隔相对宽的2个上述摄像单元摄像到的图像来生成距离图像。

10.如权利要求9所述的电动吸尘器，其特征在于，

摄像单元以相互大致等间隔设定有3个，

距离图像生成单元在上述规定的设定距离相对小时，根据由相互相邻的2个上述摄像单元摄像到的图像来生成距离图像，在上述规定的设定距离相对大时，根据由相互不相邻的2个上述摄像单元摄像到的图像来生成距离图像。

11.如权利要求1所述的电动吸尘器，其特征在于，

具备输出能够由摄像单元摄像到的波长的光束的光输出单元，

距离图像生成单元通过计算图像中的光束的距离，来计算到由上述光输出单元输出的光对物体进行照射的位置为止的距离。