[发明专利]可移动装置、移动拍摄设备、可移动装置控制系统及方法

权利要求书

1.一种可移动装置，包括底盘以及与所述底盘连接的多个车轮组件，其特征在于：每一个所述车轮组件包括轮体以及驱动机构，所述驱动机构包括第一驱动件以及第二驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述轮体转向以改变所述可移动装置的移动方向，所述第二驱动件用于驱动所述轮体轴向转动以带动所述可移动装置移动，每一个所述轮体分别由对应的所述第一驱动件以及第二驱动件独立驱动进行转向及轴向转动，

其中，每一个所述车轮组件包括支撑架，所述轮体通过对应的所述支撑架能够进行转向及轴向转动，所述第一驱动件以及所述第二驱动件均连接于所述支撑架，所述第一驱动件驱动所述支撑架带动所述轮体转向；

每一个所述车轮组件还包括滑环，所述滑环连接于对应的所述第一驱动件与所述支撑架之间，所述第二驱动件电连接至所述滑环；

所述滑环包括内环以及与所述内环能够转动连接的外环，当所述内环相对于所述外环转动时，所述内环与所述外环之间始终保持电接触；

所述内环上开设有安装孔，所述内环通过与所述安装孔配合连接的紧固件固定于所述支撑架上。

2.如权利要求1所述的可移动装置，其特征在于：所述第一驱动件包括第一固定部以及能够相对于所述第一固定部转动的第一转动部，所述第一转动部与所述支撑架固定连接并能够带动所述支撑架相对于所述第一固定部转动。

3.如权利要求2所述的可移动装置，其特征在于：所述内环与所述支撑架固定相连，所述外环与所述第一固定部固定相连；或者

所述内环与所述第一固定部固定相连，所述外环与所述支撑架相连。

4.如权利要求2所述的可移动装置，其特征在于：所述外环的外表面上形成有第一导电部，所述内环的外表面上形成第二导电部，所述第一导电部以及所述第二导电部通过所述外环与所述内环的电接触而能够相互电连接。

5.如权利要求4所述的可移动装置，其特征在于：所述第一导电部形成于所述外环朝向所述第一驱动件的一侧表面；及/或所述第二导电部形成于所述内环朝向所述支撑架的一侧表面上。

6.如权利要求4所述的可移动装置，其特征在于：所述第一导电部与所述第二驱动件电连接。

7.如权利要求4所述的可移动装置，其特征在于：所述第一导电部及所述第二导电部为导线；

或，所述第一导电部及所述第二导电部为接线柱。

8.如权利要求4所述的可移动装置，其特征在于：所述第一固定部上设有线孔，所述线孔允许导线穿过并与所述第一导电部电连接。

9.如权利要求2所述的可移动装置，其特征在于：所述第一固定部上设有第一定位部，所述外环上设有对应于所述第一定位部的第一配合部，所述外环与所述第一固定部之间通过所述第一定位部与所述第一配合部的相互配合止转连接。

10.如权利要求9所述的可移动装置，其特征在于：所述第一定位部为形成于所述第一固定部上的凸柱，所述第一配合部为开设于所述外环的孔，所述第一定位部插入所述第一配合部。

11.如权利要求2所述的可移动装置，其特征在于：每一个所述车轮组件还包括隔离件，所述隔离件设置于对应的所述第一驱动件与所述支撑架之间，用于减少对应的所述第一驱动件与所述支撑架之间的摩擦阻力。

12.如权利要求11所述的可移动装置，其特征在于：所述隔离件为平面滚针轴承；

或，所述隔离件为相对设置的一对润滑片。

13.如权利要求11所述的可移动装置，其特征在于：所述隔离件包括第一接触部、第二接触部以及设置于所述第一接触部与所述第二接触部之间的滚针，所述滚针使得所述第一接触部以及所述第二接触部之间能够相对运动，所述第一接触部与所述支撑架接触，所述第二接触部与所述第一固定部接触。