[发明专利]车辆控制装置，距离计算装置以及距离计算方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：

搭载于车辆，能够拍摄规定方向的物体的照相机；

搭载于所述车辆，使所述车辆停止中的车辆姿势变化的车辆姿势控制部；

基于所述照相机拍摄的信息和所述车辆姿势控制部进行的姿势变化，计算到所述物体的距离的距离计算部。

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述照相机相对于所述规定方向设置有一个。

3.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述距离计算部基于在所述车辆姿势控制部控制前由所述照相机拍摄的信息和所述车辆姿势控制部控制开始后拍摄的信息的变化，计算所述距离。

4.如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述距离计算部通过使用所述信息的变化作为视差来计算所述距离。

5.如权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆具有电动转向装置，

所述车辆姿势控制部使所述电动转向装置自动转向而使所述车辆的姿势变化。

6.如权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆具有制动装置、驱动装置，

所述车辆姿势控制部使所述制动装置与所述驱动装置自动动作而使所述车辆的姿势变化。

7.如权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆具有车高调整装置，

所述车辆姿势控制部使所述车高调整装置自动动作而使所述车辆的姿势变化。

8.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆具有车辆姿势变化装置，

所述车辆姿势控制部使所述车辆姿势变化装置动作而使所述车辆的姿势变化。

9.如权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆姿势变化装置是使所述车辆向左右方向变化的装置，

所述距离计算部基于所述车辆的左右变化来计算所述距离。

10.如权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆姿势变化装置是使所述车辆向仰俯方向变化的装置，

所述距离计算部基于所述车辆的仰俯方向的变化来计算所述距离。

11.如权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆姿势变化装置是使所述车辆向上下方向变化的装置，

所述距离计算部基于所述车辆的上下方向的变化来计算所述距离。

12.一种距离计算装置，用于车辆，具有：

搭载于车辆，能够拍摄规定方向的物体的单反相机；

使所述单反相机的位置变化的照相机位置变更部；

所述距离计算装置的特征在于，

具有距离计算部，该距离计算部在所述车辆停止中，基于在所述照相机位置变更部使照相机位置变化前后由所述单反相机拍摄的信息，来计算到所述物体的距离。

13.如权利要求12所述的距离计算装置，其特征在于，

所述车辆具有电动转向装置，

所述照相机位置变更部使所述电动转向装置自动转向而使所述单反相机的位置变化。

14.如权利要求12所述的距离计算装置，其特征在于，

所述车辆具有制动装置、驱动装置，

所述照相机位置变更部使所述制动装置和所述驱动装置自动动作而使所述单反相机的位置变化。

15.如权利要求12所述的距离计算装置，其特征在于，

所述车辆具有车高调整装置，

所述照相机位置变更部使所述车高调整装置自动动作而使所述单反相机的位置变化。

16.一种距离计算方法，其特征在于，具有：

利用照相机拍摄车辆的规定方向的物体的工序；

基于搭载于所述车辆的、对控制所述车辆的姿势的致动器进行驱动前的拍摄的信息和对所述致动器驱动后的拍摄的信息，来计算到所述物体的距离的工序。

17.如权利要求16所述的距离计算方法，其特征在于，

所述致动器为电动转向装置，

所述距离计算方法还具有使所述电动转向装置自动转向而使所述车辆的姿势变化的工序。