[发明专利]机械手

说明书

本发明的目的在于使作用于贯穿到管腔中的动力传递部件的张力不过度增大地进行弯曲，机械手(3)具有：可动部(7)；驱动部(8)，其产生提供给该可动部(7)的动力；细长的柔性的长条引导部件(6)，其在一端安装有可动部(7)，在另一端安装有驱动部(8)；以及细长的动力传递部件(9)，其将驱动部(8)的动力传递给可动部(7)，长条引导部件(6)具有：细长的柔性的引导管(16)，其具有供动力传递部件(9)在长度方向上贯穿的管腔(15a、15b)；以及外护套(17)，其覆盖该引导管(16)的外周，并且刚性比该引导管(16)高，外护套(17)的至少一端被安装成相对于可动部(7)或驱动部(8)能够在引导管(16)的长度方向上移动。

技术领域

本发明涉及机械手。

背景技术

公知有通过线来驱动配置在插入部的前端的弯曲部或钳子等可动部的方式的内窥镜、导管或机械手(例如参考专利文献1和专利文献2)。

在专利文献1、2中，作为细长的柔性的插入部，采用通过螺旋管来覆盖柔性的多腔管的外周的插入部，使线贯穿到管腔内而进行引导，并且能够通过螺旋管来传递扭矩，其中，所述管腔形成在多腔管内。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-23721号公报

专利文献2：日本特许第5550150号公报

发明内容

发明要解决的课题

像专利文献1、2的柔性导管那样，当使通过螺旋管来覆盖多腔管的外周的插入部弯曲时，螺旋管在使弯曲的内侧的线圈紧贴的状态下使弯曲的外侧的线圈分离而弯曲。因此，在弯曲的前后，弯曲的内侧的路径长度不发生变化，而贯穿到靠外侧配置的多腔管的各管腔中的线等动力传递部件的路径长度增大，因此因弯曲而导致作用于线的张力过度增大，从而有可能发生可动部的动态特性下降或者线断裂。

本发明就是鉴于上述情况而完成的，其提供一种机械手，该机械手能够使作用于贯穿到管腔中的动力传递部件的张力不过度增大地进行弯曲。

用于解决课题的手段

本发明的一个方式是一种机械手，其具有：可动部；驱动部，其产生提供给该可动部的动力；细长的柔性的长条引导部件，其在一端安装有所述可动部，在另一端安装有所述驱动部；以及细长的动力传递部件，其将所述驱动部的动力传递给所述可动部，所述长条引导部件具有：细长的柔性的引导管，其具有供所述动力传递部件在长度方向上贯穿的管腔；以及外护套，其覆盖该引导管的外周，并且刚性比该引导管高，所述外护套的至少一端被安装成能够相对于所述可动部或所述驱动部在所述引导管的长度方向上移动。

根据本方式，通过驱动部的工作而在驱动部上产生的动力经由动力传递部件而传递给可动部从而使可动部工作。当使长条引导部件弯曲时，构成该长条引导部件的引导管和外护套发生弯曲从而设置在引导管中的管腔也发生弯曲，因此动力传递部件在弯曲的管腔内被引导而传递动力。另外，能够将由刚性比引导管高的外护套在驱动部侧施加的绕长度轴的扭矩传递给可动部。

在这种情况下，当使长条引导部件大幅弯曲时，配置在弯曲的最内侧的最内径部分的高刚性的外护套的长度尺寸不发生变化。因此，假设在外护套的两端固定在可动部和驱动部上的情况下，弯曲后的长条引导部件的尺寸是由最内径部分确定的，配置于比最内径部分靠弯曲的径向外侧的位置的引导管根据曲率半径的差而扩展，从而管腔的长度也伸长而使动力传递部件的路径长度增大。

根据本方式，在长条引导部件的弯曲的前后，通过使外护套的至少一端相对于可动部或驱动部在引导管的长度方向上移动，能够通过外护套的移动量来对最内径部分的压缩量进行补偿，从而能够抑制引导管的扩展而抑制动力传递部件的路径长度变动。由此，能够一边防止动力传递部件的张力随着路径长度的变动而过度变动，一边使长条引导部件弯曲。