[发明专利]车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法

说明书

行驶控制装置(10)具备：白线识别部(11)，其基于拍摄装置(21)拍摄到的图像，识别作为划分本车辆的行驶车道的行驶车道线的白线；以及并线脱离判定部(12)，其针对在本车辆的前方行驶的前方车辆，基于以白线为基准的本车辆的车宽度方向的相对位置，来实施将存在于本车辆的移动目的地的车道的前方车辆判定为本车辆要并线的并线对象车辆，将存在于本车辆的移动源的车道的前方车辆判定为本车辆要脱离的脱离对象车辆的本车辆的并线判定以及脱离判定。

技术领域

本公开涉及对安装有拍摄装置的车辆的行驶进行控制的行驶控制技术。

背景技术

作为车辆的行驶控制之一，公知有从正在本车辆的前方行驶的前方车辆中选择正在与本车辆的行驶车道相同的车道亦即本车道行驶的车辆作为先行车辆，并使本车辆跟随选择出的先行车辆行驶的跟随控制。在这样的跟随控制中，重要的是从例如测距传感器、车载照相机等检测到的车辆中正确地选择正在本车道行驶的车辆。因此，以往进行了通过运算计算作为本车辆的将来的行驶路线的预测路线，将在预测路线上存在的车辆作为先行车辆并作为跟随控制的对象的处理。作为跟随控制对象的先行车辆的选择方法，例如专利文献1公开了如下的技术。首先，在专利文献1的技术中，将基于横摆率和车速运算出的旋转圆作为本车辆今后前进的预测路线。并且，在专利文献1的技术中，根据本车辆的轨道与前方车辆的横向的位置亦即横向位置的偏移距离，来计算前方车辆在本车道存在的概率亦即本车道概率。其结果为，在专利文献1的技术中，根据计算出的本车道概率来选择要跟随的先行车辆。

专利文献1：日本特开2007－331608号公报

当本车辆进行车道变更时，车辆的横摆率向左右大幅地摆动。因此，在上述专利文献1的技术中，有可能对前方车辆计算出的本车道概率的精度不稳定。在这样的情况下，担心作为跟随控制对象的先行车辆的选择/非选择的切换控制变得不稳定(产生选择的摆动)。

发明内容

本公开的目的在于，提高能够使先行车辆的选择/非选择的稳定性提高的车辆的行驶控制技术。

本公开的行驶控制装置采用了以下手段。

本公开涉及安装有对本车辆的前方进行拍摄的拍摄装置的车辆的行驶控制装置。本公开的行驶控制装置具备：车道线识别单元，其基于拍摄装置拍摄到的图像，对划分本车辆的行驶车道的行驶车道线进行识别；以及车辆判定单元，其针对在本车辆的前方行驶的前方车辆，基于以由车道线识别单元识别出的行驶车道线亦即识别车道线为基准的本车辆的车宽度方向的相对位置，来实施将存在于本车辆的移动目的地的车道的前方车辆判定为本车辆要并线的并线对象车辆，将存在于本车辆的移动源的车道的前方车辆判定为本车辆要脱离的脱离对象车辆的本车辆的并线判定以及脱离判定。

在本车辆的车道变更时，本车辆跨过行驶车道线在车宽度方向(横向)上移动。由此，本车辆相对于行驶车道线的相对位置变化。另外，行驶车道线是路上静止物。由此，以行驶车道线为基准的本车辆的相对位置不受本车辆的车道变更时的水平面上的左右的转向运动(横摆运动)的影响而是稳定的。着眼于这些点，在本公开的行驶控制装置中，构成为基于以行驶车道线为基准的本车辆的车宽度方向(横向)的相对位置，来实施本车辆的并线判定以及脱离判定。具体而言，在本公开的行驶控制装置中，将存在于本车辆的移动目的地的车道的前方车辆判定为本车辆要并线的并线对象车辆。另一方面，在本公开的行驶控制装置中，构成为将存在于本车辆的移动源的车道的前方车辆判定为本车辆要脱离的脱离对象车辆。根据该构成，在本公开的行驶控制装置中，能够不受本车辆的车道变更时的水平面上的左右的转向运动(横摆运动)的影响而高精度地进行针对前方车辆的本车辆的并线判定以及脱离判定。其结果为，在本公开的行驶控制装置中，能够使在本车辆的车道变更时，作为跟随控制对象的先行车辆的选择/非选择的稳定性提高。

附图说明

图1是表示车辆的行驶控制装置的概略结构的框图。

图2是表示因本车辆的并线而进行的车道变更时的时间序列变化的图。