[发明专利]用于在手术期间保持和移动腹腔镜的装置

说明书

本发明涉及一种用于在手术期间保持和移动腹腔镜的装置，所述装置具有用于将所述装置(10、200、300)固定在保持臂(16)上的固定单元(14、302)、用于保持腹腔镜(100)的容纳单元(32)和主体(12、202)。此外所述装置(10、200、300)还包括杆件(30)，通过所述杆件将容纳单元(32)固定在主体(12、202)上。主体(12、202)通过第一旋转单元(26)能绕第一旋转轴线转动地支承在固定单元(14、302)上。所述杆件(30)通过第二旋转单元(28)能绕平行于第一旋转轴线的第二旋转轴线转动地固定在主体(12、202)上。此外，设有第一驱动单元(34)，所述第一驱动单元在激活时驱动第一和第二旋转单元(26、28)，使得主体(12、202)绕第一旋转轴线以及杆件(30)绕第二旋转轴线沿相反的转动方向转动相同的转角。

技术领域

本发明涉及一种用于在手术期间保持和移动腹腔镜的装置，所述装置包括用于将所述装置固定在保持臂上的固定单元以及用于保持腹腔镜的容纳单元。

背景技术

在腹腔镜手术期间，手术医师间接地通过监视器观察手术部位，在监视器上可以看到手术医师用以处置患者的解剖结构和器官的腹腔镜器械。在监视器上实时显示的图像利用摄像头拍摄，所述摄像头固定在同样腹腔镜式导入的光学装置上并且对准手术部位。

带有摄像头的腹腔镜这里必须总是对准手术医师当前进行工作的区域。如果应改变要观察的图像局部，则必须使腹腔镜连同摄像头运动，从而使得希望的区域重新位于所显示的图像中央。

在跟踪调整腹腔镜所有必要的运动特别是可以由三个运动合成。第一个运动、即所谓的摇动(PAN)运动是腹腔镜绕穿刺点的摆动，就是说绕垂直于患者支承面的z轴的旋转。第二个必要的运动是倾斜(TILT)运动，在倾斜运动中腹腔镜绕穿刺点进行翻转。因此，在倾斜运动中进行绕在xy平面中的、即在平行于患者支承面的平面中的旋转轴线的转动。第三个必要的运动是变焦(ZOOM)运动，在变焦运动中通过沿腹腔镜的纵轴线移动腹腔镜来对可见的图像局部进行放大或缩小。因此，在变焦运动中，腹腔镜沿通过穿刺点的轴线平移运动。

上面所述的三个运动方向在图1中示出。腹腔镜这里用附图标记100标注，穿刺点用附图标记102标注。

为了进行连续的跟踪调整，就是说实现图像局部的“平滑”移动，通常需要将摇动运动和倾斜运动相组合。

在多数情况下，对腹腔镜的跟踪调整由助理医师手动进行。

备选于手动跟踪调整，还已知用于腹腔镜的保持装置，所述保持装置能够执行对腹腔镜的跟踪调整。

多数这种保持系统构造得非常复杂，从而即使是实施简单的倾斜或变焦运动也需要同时操作多个马达，以操控不同的活节。特别是由此需要复杂的操控，并且可能有必要为了进行操控采用插值法。

用于保持和移动腹腔镜的装置例如由文献EP 0 761 177 B1、US 5 766 126 A、EP2 169 346 B1、EP 2 520 244 A1、US 2010/168765 A1、EP 2 052 675 A1、US 2009/0112056 A1、US 6,932,089 B1、US 2006/0100501 A1、US 2011/0257475 A1、DE 103 05693 B4、DE 10 2006 007 858 A1、DE 10 2007 019 363 B4、DE 10 2008 016 146 B4、EP 2254 735 B1、US 2011/028992 A1、DE 10 2009 018 917 A1、EP 2 246 006 A2、EP 2 457533 A2、US 5 976 156、US 6 024 695 A、DE 196 09 034 C2和EP 2 008 605 A1已知。

发明内容

本发明的目的是，给出一种用于在手术期间保持和移动腹腔镜的装置，所述装置结构简单紧凑并且能够容易地控制。