[发明专利]一种虚警障碍物检测方法及装置

说明书

一种虚警障碍物检测方法及装置，应用于障碍物检测，涉及识别、检测技术领域，用以提高障碍物检测准确度。该方法包括：获取摄像机t时刻采集的第一视图和t‑1时刻采集的第二视图(S101)；确定同一待检测障碍物在第一视图以及第二视图中的位置信息(S102)；确定从t‑1时刻到t时刻的摄像机的运动信息；判断待检测障碍物在两幅视图中的位置信息与摄像机的运动信息是否匹配(S103)；在不匹配时，判定待检测障碍为虚警障碍物(S104)。

技术领域

本申请涉及识别、检测技术领域，尤其涉及一种虚警障碍物检测方法及装置。

背景技术

目前无论在无人驾驶、辅助驾驶、无人机导航、盲人导盲、智能机器人的任一技术领域中，障碍物检测都是其中非常重要的部分，例如，智能机器人或无人驾驶车辆等在未知环境中自主导航感知周围环境，需要系统提供环境中障碍物和道路等信息。近年来，随着计算机图像处理技术的飞速发展，视觉传感器在在障碍物检测中应用越来越受到人们的重视，因此，目前主流的障碍物检测方法为基于视觉传感器的障碍物检测方法，然而，由于噪声、误差等影响，障碍物检测结果不够准确。

发明内容

本申请的实施例提供一种虚警障碍物检测方法及装置，用以提高障碍物检测准确度。

为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：

第一方面，提供一种虚警障碍物检测方法，包括：

获取摄像机t时刻采集的第一视图和t-1时刻采集的第二视图；

确定同一待检测障碍物在第一视图以及第二视图中的位置信息；

确定从t-1时刻到t时刻的摄像机的运动信息；

判断所述待检测障碍物在两幅视图中的位置信息与所述摄像机的运动信息是否匹配；

在不匹配时，判定所述待检测障碍为虚警障碍物。

第二方面，提供一种虚警障碍物检测装置，包括：

获取模块，用于获取摄像机t时刻采集的第一视图和t-1时刻采集的第二视图；

确定模块，用于确定同一待检测障碍物在所述获取模块获取的第一视图以及第二视图中的位置信息；

所述确定模块，还用于确定从t-1时刻到t时刻的摄像机的运动信息；

判断模块，用于判断所述确定模块得到的所述待检测障碍物在两幅视图中的位置信息与所述摄像机的运动信息是否匹配，在不匹配时，判定所述待检测障碍为虚警障碍物。

第三方面，提供一种电子设备，该电子设备的结构中包括处理器，该处理器被配置为支持该装置执行上述方法中相应的功能。该装置还可以包括存储器，该存储器用于与处理器耦合，其储存上述虚警障碍物检测装置所用的计算机软件代码，其包含用于执行上述方法所设计的程序。

第四方面，提供一种计算机存储介质，用于储存为虚警障碍物检测装置所用的计算机软件指令，其包含执行上述方法所设计的程序代码。

第五方面，提供一种计算机程序，可直接加载到计算机的内部存储器中，并含有软件代码，该计算机程序经由计算机载入并执行后能够实现上述方法。

第六方面，提供一种机器人，该机器人包括第三方面所述的电子设备。