[发明专利]车辆控制系统及方法

说明书

本发明的实施方式提供了一种车辆控制系统，其包括速度控制系统，该速度控制系统被配置成通过至少部分地通过借助动力系统向一个或更多个车轮施加正的驱动扭矩至来使根据第一预定方法确定的第一车速值变得或保持为基本上等于预定目标速度值来自动地试图使车辆根据目标速度值操作，其中速度控制系统被配置成根据目标速度值和按照第二预定方法确定的第二车速值来对被要求的动力系统的驱动扭矩的量施加限制，所述第二预定方法基于车辆的驱动轮的平均速度。

技术领域

本发明涉及一种用于控制车辆的系统。特别地但并非排他地，本发明涉及一种用于控制能够在各种不同的极端地形和条件下行驶的陆地车辆的速度的系统。

共同待审的英国专利申请GB2492748、GB2492655、GB2499252和GB2507622，国际专利申请WO2014/027111和美国专利US7349776的内容通过引用并入本文。

背景技术

在已知的车速控制系统(通常称为巡航控制系统)中，当用户设定车速后，车速在道路上保持不变而无需用户的进一步干预，由此通过减少工作量来改善用户的驾驶体验。

对于典型的巡航控制系统，用户选择车辆所要保持的速度，称为设定速度，只要用户不使用制动器或者在具有手动变速器的车辆的情况下压下离合器踏板，车辆则保持在被设定为等于设定速度的目标速度。巡航控制系统从传动轴速度传感器或车轮速度传感器获取车速信号。当制动器或离合器被压下时，巡航控制系统被禁用，使得用户可以超驰巡航控制系统以改变车速而不受系统的影响。如果用户压下加速器踏板足够的量，车速将增加，但一旦使用者将其脚从加速器踏板上移开，车辆将通过滑行恢复到预设的巡航速度(设定速度)。

这样的系统通常只能在一定速度(通常约15kph-20kph)以上操作，并且在车辆在稳定的交通状况——特别地在高速公路或快速公路上——下行驶的情况下是理想的。然而，在车速变化很大的拥堵的交通状况下，巡航控制系统无效，特别是在由于最低速度要求而导致该系统不能操作的情况下。通常对巡航控制系统施加最小速度要求，以减少低速碰撞的可能性，例如在泊车时。因此，这样的系统在某些驾驶条件(例如，低速)下是无效的，并且在用户可能不期望该系统运行的环境中被设置为自动禁用。

更复杂的巡航控制系统被集成到发动机管理系统中，并且可以包括自适应功能，其通过使用基于雷达的系统而将距前方车辆的距离考虑在内。例如，车辆可以设置有前视雷达检测系统，以此检测前方车辆的速度和距离并且在无需用户输入的情况下自动保持安全的跟随速度和距离。如果前车减速，或雷达检测系统检测到另一对象，则系统向发动机或制动系统发送信号以相应地使车辆减速从而保持在安全的跟随距离。

在检测到需要牵引力控制系统(TC系统或TCS)或稳定性控制系统(SCS)进行干预的车轮打滑事件的情况下，已知的巡航控制系统也被取消。因此，在车轮打滑事件相对常见的越野条件下行驶时，已知的巡航控制系统不太适合保持车辆行进。已知的TC系统被布置成：如果任何从动轮(由动力系统即驱动轮驱动的轮)的速度比车速的测量值——称为车辆参考速度——大出预定阈值(如5kph)，则TC系统介入并使得利用制动力来降低车轮速度。车辆参考速度也可以由需要知道即时车速的一个或多个其他车辆系统使用。

本申请人开发了适用于越野行驶状况的速度控制系统。速度控制系统被配置成允许以相对低的速度——诸如至少从2kph到30kph的范围内的速度——行驶，并且被配置成在检测到需要TC系统干预的车轮打滑事件的情况下不终止速度控制。

已知的速度控制系统通常采用闭环反馈控制装置来将车辆参考速度保持为基本上等于速度控制系统的目标速度。在已知的巡航控制系统中，例如，反馈控制装置生成动力系统扭矩需求信号，以使车辆参考速度的值保持为基本上等于巡航控制目标速度。