[发明专利]一种机器人灵巧手

权利要求书

1.一种机器人灵巧手，其特征在于，所述机器人灵巧手包括多个手指装置，每一个所述手指装置包括：

驱动器；

连接件，所述连接件的一端固定于所述驱动器；及

手指，所述手指包括多个首尾依次转动连接的指节，所述指节包括定位于所述连接件的另一端的固定指节，所述多个手指的固定指节并行排列共同形成所述机器人灵巧手的手掌；

所述驱动器驱动所述手指屈伸以实现对物品的抓取动作。

2.如权利要求1所述的机器人灵巧手，其特征在于，每一个所述指节包括基体模块，所述基体模块包括本体、第一连接部及第二连接部，所述第一连接部及所述第二连接部设于所述本体的两端，每两个相邻的指节中的其中一个指节的所述第一连接部与另外一个指节的所述第二连接部弹性转动连接。

3.如权利要求2所述的机器人灵巧手，其特征在于，所述第一连接部包括一对间隔设置的第一延伸臂，所述第一延伸臂自所述本体的一端延伸形成，所述第二连接部包括一对间隔设置的第二延伸臂，所述第二延伸臂自所述本体的另一端延伸形成，每两个相邻的指节中的一个指节的一对所述第一延伸臂伸入到另外一个指节的所述第二延伸臂之间，所述第一延伸臂、所述第二延伸臂通过第一转轴及第一弹簧实现弹性转动连接。

4.如权利要求3所述的机器人灵巧手，其特征在于，所述本体设有第一收容空间，所述第一收容空间内设有第一滑轮，所述第一滑轮通过第二转轴与所述本体实现转动连接，每两个相邻的指节中的其中一个指节的所述第一延伸臂之间设有第二滑轮，所述第一转轴穿过所述第二滑轮。

5.如权利要求4所述的机器人灵巧手，其特征在于，每一个所述驱动器包括壳体及收容于所述壳体内的第一舵机，所述手指装置还包括第一传动拉绳，位于所述手指相对所述固定指节的另一端部的指节为末指节，与所述固定指节相邻的指节为近指节，所述第一传动拉绳的一端固定于所述末指节，另一端自所述末指节在与所述末指节依次连接的指节内延伸，并延伸到所述近指节之外，随后穿过所述连接件伸入到所述驱动器的壳体内与所述第一舵机连接，所述第一舵机驱动所述第一传动拉绳以牵引所述近指节与所述末指节之间的所有指节以及所述末指节实现联动。

6.如权利要求5所述的机器人灵巧手，其特征在于，所述本体还包括与所述第一收容空间相通的第一通孔及第二通孔，所述第一传动拉绳以第一方向绕过所述末指节内的第一滑轮，随后穿过所述末指节的本体的第一通孔，并以第一方向绕过所述末指节和与所述末指节连接的另一个指节之间的第二滑轮后，所述第一传动拉绳从所述另一个指节的所述本体的第二通孔进入所述本体的第一收容空间内，以第二方向绕过所述另一个指节内的第一滑轮，再穿过所述另一个指节的本体的第一通孔，并以第一方向绕过所述另一个指节与所述近指节之间的第二滑轮后，从所述近指节的本体的第二通孔进入所述本体的第一收容空间内，以第一方向绕过所述近指节内的第一滑轮，所述第一方向与所述第二方向相反。

7.如权利要求5所述的机器人灵巧手，其特征在于，所述手指装置还包括第一弹簧管，所述第一弹簧管的一端插入所述近指节，另一端穿过所述连接件并伸入到所述驱动器的壳体内，所述第一传动拉绳与所述第一弹簧管延伸路径相同的部分收容于所述第一弹簧管内，所述第一弹簧管引导所述第一传动拉绳的延伸路径。

8.如权利要求7所述的机器人灵巧手，其特征在于，所述指节的本体设有出线孔，所述出线孔与所述本体的第一收容空间相通，所述出线孔相对于与所述指节的外壳倾斜延伸，所述第一弹簧管插入所述近指节的出线孔。

9.如权利要求7所述的机器人灵巧手，其特征在于，所述第一弹簧管在与所述驱动器重合的部分预埋于所述驱动器的壳体内。