[发明专利]一种无人飞行器

权利要求书

1.一种无人飞行器，其特征在于，包括电机、至少三组桨组件及将所述电机的运动分别传递到各组所述桨组件上的第一传动组件，各组所述桨组件均布在所述电机的周围；

所述桨组件包括桨臂、正转桨叶、反转桨叶及将所述桨臂的运动分别传递到所述正转桨叶和所述反转桨叶上的第二传动组件，所述正转桨叶和所述反转桨叶平行地位于该桨臂的上下两侧；

所述第二传动组件包括连接在所述桨臂上的第三锥齿轮、第四锥齿轮、第五锥齿轮、正转轴、反转轴以及变速机构，所述第四锥齿轮和所述第五锥齿轮均与所述第三锥齿轮啮合，所述正转轴的两端分别连接所述正转桨叶及所述第四锥齿轮，所述反转轴的两端分别连接所述反转桨叶及所述第五锥齿轮，所述变速机构用于改变所述第三锥齿轮与所述第四锥齿轮以及所述第三锥齿轮与所述第五锥齿轮啮合之间的传动比以实现无人飞行器的定高、垂直升降、偏航、俯仰及横滚运动；

所述第三锥齿轮与所述第四锥齿轮啮合的状态以及所述第三锥齿轮与所述第五锥齿轮啮合的状态均具有第一啮合状态、第二啮合状态和第三啮合状态，所述第一啮合状态为不啮合，所述第二啮合状态为传动比是1，所述第三啮合状态为传动比是I，其中I＞1。

2.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，在所述无人飞行器飞行的状态，所述电机的转速不变。

3.如权利要求1或2所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一传动组件包括连接在所述电机上的第一锥齿轮以及分别连接在各所述桨组件的桨臂上的第二锥齿轮，各所述第二锥齿轮均与所述第一锥齿轮啮合。

4.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述正转轴与所述反转轴位于同一直线上。

5.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，各所述桨组件中的所述第三锥齿轮与所述第四锥齿轮啮合的状态以及所述第三锥齿轮与所述第五锥齿轮啮合的状态均为第二啮合状态以实现所述无人飞行器的定高运动；各所述桨组件中的所述第三锥齿轮与所述第四锥齿轮啮合的状态以及所述第三锥齿轮与所述第五锥齿轮啮合的状态均为第一啮合状态或第三啮合状态以实现所述无人飞行器的垂直升降运动。

6.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，各所述桨组件中的所述第三锥齿轮与所述第四锥齿轮啮合的状态为第二啮合状态或第三啮合状态，且各所述桨组件中至少有一组所述桨组件中的所述第三锥齿轮与所述第五锥齿轮啮合的状态为第一啮合状态以实现所述无人飞行器的偏航运动；或者，各所述桨组件中的所述第三锥齿轮与所述第五锥齿轮啮合的状态为第二啮合状态或第三啮合状态，且各所述桨组件中至少有一组所述桨组件中的所述第三锥齿轮与所述第四锥齿轮啮合的状态为第一啮合状态以实现所述无人飞行器的偏航运动。

7.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，各所述桨组件中其中至少一桨组件中的所述第三锥齿轮与所述第四锥齿轮啮合的状态以及所述第三锥齿轮与所述第五锥齿轮啮合的状态为第二啮合状态，且各所述桨组件中其中至少一桨组件中的所述第三锥齿轮与所述第四锥齿轮啮合的状态以及所述第三锥齿轮与所述第五锥齿轮啮合的状态均为第一啮合状态或均为第三啮合状态以实现所述无人飞行器的俯仰及横滚运动。