[发明专利]髋臼边缘数字化装置和方法

权利要求书

1.一种用于跟踪骨盆的取向的计算机辅助手术(CAS)系统，包括：

至少一个器械，所述器械具有适于被接纳在髋臼中的髋臼邻接端、适于抵靠所述髋臼的边缘的边缘邻接部、以及表示所述器械的物理取向的指示器；

连接至所述至少一个器械的至少一个惯性传感器单元，所述惯性传感器单元产生表示其取向的读数；

运行手术辅助程序的计算机辅助手术处理器单元，包括：

坐标系模块，所述坐标系模块用于在所述至少一个器械的所述髋臼邻接端被接纳在所述髋臼中时根据所述至少一个惯性传感器单元的读数设定骨盆坐标系，所述坐标系模块在所述边缘邻接部抵靠所述边缘的位置时通过从所述至少一个惯性传感器单元获取多个取向值来设定所述骨盆坐标系，所述取向值中的一个使所述指示器与参考界标对准，所述坐标系模块根据所述多个取向值限定表示所述骨盆坐标系的髋臼平面；和

跟踪模块，所述跟踪模块用于使用来自所述惯性传感器单元的所述读数在其运动期间跟踪所述至少一个惯性传感器单元相对于所述骨盆坐标系的取向；以及

用于输出作为所述骨盆坐标系的函数的取向数据的界面。

2.根据权利要求1所述的CAS系统，其特征在于，所述至少一个器械在其上具有适于相对于所述骨盆坐标系将销定位在所述髋臼中的期望的位置的销导向器。

3.根据权利要求1或2所述的CAS系统，其特征在于，所述指示器是将光束发射在所述参考界标上的光源。

4.根据权利要求1或2所述的CAS系统，其特征在于，获取的所述取向值中的第一个使所述指示器与参考界标对准。

5.根据权利要求4所述的CAS系统，其特征在于，所述取向值中的所述第一个根据术前成像编程为表示患者取向。

6.根据权利要求1或2所述的CAS系统，其特征在于，所述跟踪模块相对于所述骨盆坐标系跟踪支撑所述惯性传感器单元中的一个的至少一个工具。

7.根据权利要求6所述的CAS系统，其特征在于，所述跟踪模块计算所述至少一个工具相对于所述骨盆的前倾和倾斜中的至少一个。