[发明专利]一种追踪目标的方法及装置

权利要求书

1.一种可移动物体控制的方法，其特征在于，包括：

接收第一信号，所述第一信号表征可移动物体的期望高度；

接收第二信号，所述第二信号表征所述可移动物体相对地面的测量高度；

根据所述期望高度和所述测量高度的差值得到第三信号，所述第三信号用于改变可移动物体的高度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述可移动物体保持所述期望高度飞行时，可移动物体控制。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述可移动物体控制包括：基于视觉可移动物体控制，或基于目标信号可移动物体控制。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述基于目标信号可移动物体控制包括：根据目标的GPS信号可移动物体控制。

5.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，

所述可移动物体控制包括：所述可移动物体与所述目标的水平距离保持恒定或在预设范围内。

6.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，

所述可移动物体控制包括：所述可移动物体与所述目标的直线距离保持恒定或在预设范围内。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，

所述期望高度为所述可移动物体相对于参考点的高度，所述参考点包括以下的一种或几种：测量点、起始点、输入值。

8.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，

所述期望高度为所述可移动物体相对于参考点的高度，所述参考点的高度是在预设时间段内的地面高度平均值，或在预设距离内地面高度的平均值。

9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，

所述第三信号用于改变可移动物体的高度包括：所述第三信号用于改变所述可移动物体的高度，以使所述可移动物体在安全高度范围内飞行。

10.根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，

所述根据所述期望高度和所述测量高度的差值得到第三信号，所述第三信号用于改变可移动物体的高度之后，还包括：

根据所述第三信号，通过反馈控制系统控制所述可移动物体保持在所述期望高度。

11.根据权利要求1至10任一项所述的方法，其特征在于，

所述可移动物体相对地面的测量高度根据传感器测量的信号得到。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，

所述可移动物体相对地面的测量高度根据传感器测量的信号得到，包括：

根据所述可移动物体的位置，从一个或多个传感器测量的信号中选择得到所述可移动物体相对地面的测量高度，其中，所述可移动物体的位置为所述可移动物体相对地面的高度。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，

所述根据所述可移动物体的位置，从一个或多个传感器测量的信号中选择得到所述可移动物体相对地面的测量高度，包括：

在第一高度，选择第一传感器的测量高度作为可移动物体相对地面的测量高度，在第二高度，选择第二传感器的测量高度作为可移动物体相对地面的测量高度。

14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，

所述可移动物体相对地面的测量高度根据传感器测量的信号得到，包括：

根据所述可移动物体的位置，选择第一传感器测量的测量信号和一个或多个第二传感器测量的测量信号；

根据所述第一传感器测量的测量信号和所述一个或多个第二传感器测量的测量信号，确定所述可移动物体的测量高度。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，

所述根据所述第一测量信号和所述第二测量信号，确定所述可移动物体的测量高度包括：

通过卡尔曼滤波算法对所述第一传感器测量的测量信号和所述一个或多个第二传感器测量的测量信号进行融合，得到所述可移动物体相对地面的测量高度。

16.根据权利要求11任一项所述的方法，其特征在于，

所述传感器包括以下的一种或几种：双目摄像头、超声波、气压计、毫米波雷达、激光。