[发明专利]一种冗余控制方法、装置及系统

说明书

技术领域

本发明涉及控制领域，尤其涉及一种冗余控制方法、装置及系统。

背景技术

无人驾驶飞机(UnmannedAerial Vehicle，UAV)，简称无人机，其是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操控的不载人飞机。现有的无人机控制系统中当遥控器连接异常时，无人机将进入失控状态，存在一定安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供了一种冗余控制方法、装置及系统，用以减少由于遥控器连接异常导致的飞行安全事故。

本发明第一方面提供一种冗余控制方法，包括：

通过主遥控器对应的接收机接收所述主遥控器的控制信号；

通过备遥控器对应的接收机接收所述备遥控器的控制信号；

从所述主遥控器的控制信号和所述备遥控器的控制信号中，选取一路控制信号控制可移动物体。

可选的，遥控器与对应的接收机通过无线链路连接；所述主遥控器和对应的接收机之间的无线链路，与所述备遥控器和对应的接收机之间的无线链路，所采用的无线信号的频率不同。

可选的，接收机与飞行控制器通过物理链路连接，所述物理链路包括CAN总线。

可选的，所述从所述主遥控器的控制信号和所述备遥控器的控制信号中，选取一路控制信号控制可移动物体包括：当所述主遥控器连接正常时，选取所述主遥控器的控制信号控制所述可移动物体。

可选的，所述备遥控器为一个，当所述主遥控器连接异常时，若所述备遥控器连接正常，则选取所述备遥控器的控制信号控制所述可移动物体。

可选的，所述备遥控器为一个，当所述主遥控器连接异常时，若所述备遥控器也连接异常，则所述可移动物体进入失控模式。

可选的，所述失控模式包括以下至少一种：失控返航、悬停、以预设速度降落。

可选的，所述备遥控器有多个，当所述主遥控器连接异常时，从连接正常的备遥控器中，依照预设规则选取一路连接正常的备遥控器的控制信号控制所述可移动物体。

可选的，所述预设规则包括以下至少一种：按所述备遥控器优先级从高到低选取、按所述备遥控器编号选取、或随机选取。

可选的，所述备遥控器有多个，当所述主遥控器连接异常时，若所有备遥控器都连接异常，则所述可移动物体进入失控模式。

可选的，所述失控模式包括以下至少一种：失控返航、悬停、以预设速度降落。

可选的，当前为根据所述备遥控器的控制信号控制所述可移动物体，当所述主遥控器恢复连接时，如果允许自动切换到所述主遥控器，则选取所述主遥控器的控制信号控制所述可移动物体。

可选的，当前为根据所述备遥控器的控制信号控制所述可移动物体，当所述主遥控器恢复连接时，当所述主遥控器恢复连接时，如果不允许自动切换到所述主遥控器，则保持根据当前备遥控器的控制信号控制所述可移动物体；当收到所述主遥控器申请切换控制的请求消息时，则选取所述主遥控器的控制信号控制所述可移动物体。

可选的，当前为根据所述备遥控器的控制信号控制所述可移动物体，当前控制的备遥控器申请释放控制权时，如果所述主遥控器连接正常，则选取所述主遥控器的控制信号控制所述可移动物体；如果所述主遥控器连接异常，则不允许当前控制的备遥控器释放控制权。

可选的，遥控器连接异常包括以下至少一种：接收机与对应的遥控器的无线链路中断，飞行控制器接收到接收机的连接信息指示对应的遥控器连接异常；遥控器故障，飞行控制器接收到接收机的连接信息指示对应的遥控器连接异常；接收机与飞行控制器的物理链路中断，飞行控制器接收不到接收机的连接信息，判断接收机对应的遥控器连接异常。

可选的，当前为根据所述主遥控器的控制信号控制所述可移动物体，当接收到所述备遥控器的夺权请求消息，则选取所述备遥控器的控制信号控制所述可移动物体。

可选的，若当前控制的备遥控器申请释放控制权，如果所述主遥控器连接正常，则选取所述主遥控器的控制信号控制可移动物体；如果所述主遥控器连接异常，则不允许当前控制的备遥控器释放控制权。

可选的，所述遥控器连接异常包括以下至少一种：接收机与对应的遥控器的无线链路中断，飞行控制器接收到接收机的连接信息指示对应的遥控器连接异常；遥控器故障，飞行控制器接收到接收机的连接信息指示对应的遥控器连接异常；接收机与飞行控制器的物理链路中断，飞行控制器接收不到接收机的连接信息，判断接收机对应的遥控器连接异常。

所述可移动物体包括以下至少一种：无人飞行器、无人驾驶船、无人驾驶车、或机器人。