[发明专利]用于结构光中的误差校正的系统及方法

权利要求书

1.一种产生场景的数字表示的方法，其包括：

在传感器处接收多个经编码码字的结构光图像，所述多个经编码码字包含无效码字；

通过确定所述结构光图像中的每个经编码码字是否对应于存储在存储器中的码簿中的代码来检测所述无效码字，所述码簿包括有效代码列表；

基于所述无效码字产生候选码字；

选择所述候选码字中的一个来替代所述无效码字，其中所述选择所述候选码字中的一个包括：从所产生的候选码字中选择候选码字的子集，确定所述子集中的每一候选码字与所述无效码字周围的局部邻域内的码字之间的相似性，且选择所述子集中最类似于所述局部邻域的候选码字来替代所述无效码字，所述子集中的每一候选码字与所述多个经编码码字中的一者相同；

基于所述所选候选码字产生用于场景的图像的深度图；

基于所述深度图产生场景的数字表示；和

将所述场景的所述数字表示输出到输出装置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述结构光图像中的所述经编码码字由多个基底函数与所述多个基底函数的旋转版本的组合形成。

3.根据权利要求2所述的方法，其中检测所述无效码字包括将所述结构光图像中的每一经编码码字与所述多个基底函数和所述多个基底函数的旋转版本中的每一者进行比较。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述比较包括将所述结构光图像中的每一经编码码字匹配滤波到所述多个基底函数和所述多个基底函数的旋转版本中的每一者。

5.根据权利要求1所述的方法，其中产生所述多个候选码字包括个别地扰动所述无效码字的每一元素以针对每一个别扰动产生一候选码字。

6.根据权利要求1所述的方法，其中产生所述多个候选码字包括以迭代方式扰动所述无效码字的至少两个元素以针对每一迭代产生一候选码字，直到至少两个元素的所有组合均已被扰动一次为止。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述相似性对应于与候选码字的所述所选子集中的每一个候选码字相关联的深度和与所述无效码字周围的码字的所述局部邻域相关联的深度的差异，且其中所述无效码字周围的码字的所述局部邻域由在所述无效码字的位置的1、2、3、4、5或6个码字位置内的码字构成。

8.根据权利要求7所述的方法，其中与所述局部邻域相关联的所述深度是中值深度。

9.一种用于产生场景的数字表示的设备，其包括：

接收器传感器，其经配置以接收多个经编码码字的结构光图像，所述多个经编码码字包含无效码字；和

与所述接收器传感器通信的处理电路，所述处理电路经配置以：通过确定所述结构光图像中的每个经编码码字是否对应于存储在存储器中的码簿中的代码来检测所述无效码字，所述码簿包括有效代码列表；基于所述无效码字产生候选码字；选择所述候选码字中的一个来替代所述无效码字，其中所述选择所述候选码字中的一个包括：选择候选码字的子集，确定所述子集中的每一候选码字与所述无效码字周围的局部邻域内的码字之间的相似性，且选择所述子集中最类似于所述局部邻域的候选码字来替代所述无效码字，所述子集中的每一候选码字与所述多个经编码码字中的一者相同；基于所述所选候选码字产生用于场景的图像的深度图；基于所述深度图产生场景的数字表示；和将所述场景的所述数字表示输出到输出装置。

10.根据权利要求9所述的设备，其中所述结构光图像中的所述经编码码字由多个基底函数与所述多个基底函数的旋转版本的组合形成。

11.根据权利要求10所述的设备，其中所述处理电路进一步经配置以将所述结构光图像中的每一经编码码字与所述多个基底函数和所述多个基底函数的旋转版本中的每一者进行比较。