[发明专利]模拟线圈弹簧装置及其控制方法

权利要求书

1.一种模拟线圈弹簧装置(20)，其特征在于，所述模拟线圈弹簧装置(20)包括具有撑杆(2A)的上侧弹簧基座(10A)和下侧弹簧基座(15A)，

配置在所述上侧弹簧基座(10A)的第1附件部材料(21)，

配置在所述下侧弹簧基座(15A)的第2附件部材料(22)，

配置在所述第1附件部材料(21)和第2附件部材料(22)之间的进行伸缩动作的往复运动气缸单元(30)，

具有变位计(40₁－40₆)的扭矩检测结构(40A)，所述变位计用于检测所述第1附件部材料(21)和第2附件部材料(22)之间产生的扭转角度的相对变位，

控制部(70)控制所述往复运动气缸单元(30)，并且通过所述扭矩检测结构(40A)的变位计(40₁-40₆)检测所述变位，基于所述变位量修正反作用力线位置。

2.根据权利要求1所述的模拟线圈弹簧装置(20)，其特征在于，所述往复运动气缸单元(30)由管家平台型平行结构组成，所述管家平台型平行结构具有6个液压气缸(31₁－31₆)，所述6个液压气缸配置在所述第1附件部材料(21)和第2附件部材料(22)之间，交替倾斜变化。

3.根据权利要求1所述的模拟线圈弹簧装置(20)，其特征在于，所述控制部(70)通过所述扭矩检测结构(40A)检测出所述扭转角度后，基于所述扭转角度修正反作用力线位置。

4.根据权利要求1所述的模拟线圈弹簧装置(20)，其特征在于，所述控制部(70)通过所述扭矩检测结构(40A)检测出所述扭转角度后，控制所述往复运动气缸单元(30)使扭转角度变为零。

5.根据权利要求2所述的模拟线圈弹簧装置(20)，其特征在于，所述扭矩检测结构(40A)具有所述变位计(40₁－40₆)，分别配置在所述各液压气缸(31₁－31₆)，所述变位计(40₁－40₆)根据所述各液压气缸(31₁－31₆)的基准长度分别检测出变位量。

6.根据权利要求5所述的模拟线圈弹簧装置(20)，其特征在于，所述变位计(40₁－40₆)为分别具有冲杆(54)的线性差动变压器(LVDT)，并且所述冲杆(54)与导向杆(57)平行放置，所述导向杆(57)引导所述冲杆(54)直线运动。

7.根据权利要求1所述的模拟线圈弹簧装置(20)，其特征在于，所述模拟线圈弹簧装置(20)还包括第1内部负载传感器(41)和第2内部负载传感器(42)，所述第1内部负载传感器(41)检测施加在下侧弹簧基座(10A)的轴方向的力和轴周围的动量，所述第2内部负载传感器(42)检测施加在上侧弹簧基座(15A)的轴方向的力和轴周围的动量。

8.一种模拟线圈弹簧装置(20)的控制方法，其特征在于，所述模拟线圈弹簧装置(20)包括配置在下侧弹簧基座(10A)的第1附件部材料(21)和配置在上侧弹簧基座(15A)的第2附件部材料(22)，配置在所述第1附件部材料(21)和所述第2附件部材料(22)之间具有液压气缸(31₁－31₆)的往复运动气缸单元(30)，以及为所述液压气缸(31₁－31₆)提供液压的液压供给装置(37)，

具有变位计(40₁－40₆)的扭矩检测结构(40A)，所述变位计用于检测所述第1附件部材料(21)和第2附件部材料(22)之间产生的扭转角度的相对变位，

控制部(70)控制所述往复运动气缸单元(30)，并且通过所述扭矩检测结构(40A)的变位计(40₁-40₆)检测所述变位，基于所述变位量修正反作用力线位置，

所述控制方法包括相对于所述第2附件部材料(22)对第1附件部材料(21)施加转向销轴周围的扭矩，

检测出所述第1附件部材料(21)和第2附件部材料(22)之间产生的扭转角度，

基于所述扭转角度，修正反作用力线位置以及控制所述液压气缸单元(31₁－31₆)。