[发明专利]机器人外科组件及其电外科器械

权利要求书

1.一种用于致动电外科末端执行器的致动机构，其包括：

外壳，其包括：

第一驱动部件；

第二驱动部件；以及

护罩，其螺接到所述第二驱动部件；以及

轴组件，其从所述外壳向远侧延伸，所述轴组件包括：

细长轴环，其具有沿着其长度延伸的内部螺纹牙型，所述细长轴环以操作方式联接到所述第一驱动部件，以使得所述第一驱动部件的旋转使所述细长轴环相对于所述外壳旋转；

轴，其延伸穿过所述细长轴环且具有近端和远端，所述远端被配置成在所述轴相对于所述外壳的轴向移动后实现电外科末端执行器的钳夹部件的移动，其中所述护罩和所述第二驱动部件共同限定第一纵向轴线，并且所述轴限定从所述第一纵向轴线偏移并与所述第一纵向轴线平行的第二纵向轴线；

轴环组件，其围绕所述轴的所述近端固定地安置，所述护罩与所述轴环组件成对接，以使得经由所述第二驱动部件的旋转来进行的所述护罩的轴向移动导致经由所述轴环组件的轴向移动来进行的所述轴的轴向移动；以及

纵向杆，其可相对于所述轴轴向移动且包括：

近端，其具有接合到所述细长轴环的所述内部螺纹牙型的延伸部；以及

远端，其被配置成联接到电外科末端执行器的刀片；

其中所述细长轴环的旋转使所述纵向杆相对于所述细长轴环轴向地移动以移动所述刀片。

2.根据权利要求1所述的致动机构，其中所述第一驱动部件包括齿轮，且其中所述细长轴环包括与所述第一驱动部件的所述齿轮成啮合接合的齿轮。

3.根据权利要求1所述的致动机构，其中所述轴环组件包括：

近侧轴环，其轴向地固定到所述轴，使得所述近侧轴环随着所述轴向近侧和远侧移动；

远侧轴环，其可滑动地接合到所述轴；以及

偏置部件，其互连所述近侧轴环和所述远侧轴环。

4.根据权利要求3所述的致动机构，其中所述远侧轴环在其外表面定义环形空腔，且所述护罩具有安置于所述环形空腔内的凸起，以使得所述护罩的向近侧和向远侧移动导致所述轴环组件的对应的向近侧和向远侧移动。

5.根据权利要求1所述的致动机构，其中所述外壳进一步包括：

第一输入驱动联接器，其不可旋转地联接到所述第一驱动部件的近端；以及

第二输入驱动联接器，其不可旋转地联接到所述第二驱动部件的近端。

6.根据权利要求1所述的致动机构，其中防止所述细长轴环相对于所述外壳轴向地移动。

7.根据权利要求1所述的致动机构，其中所述轴包括形成于其中的纵向狭槽，所述纵向杆的所述延伸部安置于所述纵向狭槽外部，以使得所述轴和所述纵向杆可相对于彼此轴向地移动。

8.根据权利要求1所述的致动机构，其中所述外壳包括被配置成将所述外壳紧固到外科机器人臂的至少一个紧固部件。