[发明专利]输出装置以及输出系统

说明书

设置有辅助操作杆(22)沿轴心方向的移动的助力机构(5)。形成于操作杆(22)的外周的卡合凹部(52)具有供卡合球(51)卡合的凸轮面(52a)。设置有移动的支承孔(53)，其容许卡合球(51)沿操作杆(22)的半径方向的移动，但限制卡合球(51)沿操作杆(22)的轴心方向的移动。设置有对卡合球(51)进行按压的按压部件(54)，该按压部件(54)具有助力面(54a)。

技术领域

本发明涉及适于安装在机器人臂的前端而进行使用的输出装置。

背景技术

将输出装置安装于机器人臂的前端，并将安装有各种工具的适配器紧固于该输出装置，以便能够利用一台机器人来实施各种作业。虽然并不是为了安装在机器人臂的前端而进行使用，但作为紧固装置这样的在广义的解释上功能通用的装置，以往，存在下述的专利文献1所记载的装置。该现有技术按如下方式构成。

专利文献1记载的紧固装置构成为：将操作杆(驱动主轴)配置成与输出杆(紧固脱离被动楔形件)正交，通过将六角扳手插入到设置于操作杆的端部的六角孔中并使其转动，从而使操作杆在其轴心方向上移动，由此，经由两个楔形件(紧固驱动楔形件和脱离驱动楔形件)使输出杆移动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-105111号公报

发明内容

发明所要解决的问题

上述的现有技术存在如下问题：为了使操作杆在其轴心方向上移动，必须使用六角扳手等工具对操作杆作用大的力。

本发明的目的在于提出一种用于改善上述问题的输出装置。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明例如如图1至图2B所示，按如下方式构成输出装置。

能够沿轴心方向移动地插入到壳体1内的操作杆22通过施加于该操作杆22的端部的、沿所述轴心方向的外力而沿轴心方向移动。辅助操作杆22沿轴心方向移动的助力机构5设置于壳体1与操作杆22之间。利用操作杆22，使输出杆21沿操作杆22的轴心方向或与该轴心方向交叉的方向移动。助力机构5具有卡合部件51，该卡合部件51嵌入到形成于操作杆22的外周的卡合凹部52中。该卡合凹部52具有供卡合部件51卡合的凸轮面52a。设置有卡合部件支承部53，该卡合部件支承部53容许卡合部件51沿操作杆22的半径方向的移动，并限制卡合部件51沿操作杆22的轴心方向的移动。另外，设置有按压部件54，该按压部件54通过被弹簧55施力而对卡合部件51进行按压，该按压部件54具有供卡合部件51卡合的助力面54a。

本发明的输出装置发挥以下的作用效果。

在本发明的输出装置中，利用所述助力机构来辅助操作杆的移动。因此，能够以小的力使操作杆移动，所以不需要使用以大的力使操作杆移动的工具或电动机等驱动构件。

本发明的输出装置优选还具备以下的结构。

在输出杆21的基端侧部分设置有导向部件35。在操作杆22上设置有凸轮槽38，以便与该导向部件35直接或间接地卡合。该凸轮槽38的驱动槽部分40构成为随着朝向操作杆22的轴心方向的两端中的任意一端而从该轴心离开。

根据该结构，与现有装置(专利文献1记载的紧固装置)相比，发挥如下的作用效果：由于操作杆与输出杆之间的力的传递机构的结构简单，所以制作成本变得便宜，并且能够紧凑地制作。

另外，第二发明的输出系统具备：所述输出装置；以及储料器100，所述储料器100具有用于使该操作杆22沿轴心方向移动的引导面90b、91a，所述输出系统例如如图3A至图5所示，按如下方式构成。