[发明专利]打点位置修正方法及装置

说明书

打点位置修正方法及装置，将焊接面(S1、S2)的法线方向(N1、N2)相互平行且连续地排列的多个实际打点(P1～P5、Pn)设定为一个打点组(G1、G2、Gm)。并且，对在使该打点组(G1、G2、Gm)所包含的多个实际打点(P1～P5、Pn)统一沿相同方向移动了相同距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的情况下、移动后的各实际打点(P1～P5、Pn)接近各焊接打点(Q1～Q3、Qn)那样的方向及距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的候选进行搜索。而且，从多个方向及距离(V10、V11、V20、V30、Vn)的候选中选择最合适的方向及距离(V10、V11、V20、V30、Vn)，并使用该方向及距离(V10、V11、V20、V30、Vn)来对与打点组(G1、G2、Gm)所包含的多个实际打点(P1～P5、Pn)相对应的多个示教点进行修正。

技术领域

本发明涉及对焊接机械手实际进行焊接作业的实际打点与工件的焊接打点之间的位置偏移进行修正的打点位置修正方法及装置。

背景技术

作业用机械手遵照例如通过离线示教(offline teaching)而生成的示教数据来进行动作。在焊接机械手的情况下，作为示教数据的示教点而设定有工件的设计上的焊接打点。但是，当使焊接机械手动作时，会存在焊接机械手实际进行焊接作业的实际打点与工件的焊接打点偏移的情况。

打点偏移是因焊接机械手所具有的各关节的动作误差和/或焊接机械手的设置位置的偏移等而引起的。为了消除实际打点相对于焊接打点的偏移，期望在离线示教后，进行示教点的修正作业。

作为对示教点进行修正的一个方法，具有使用示教器(teaching pendant)来分别对示教点进行修正的方法。该方法能够可靠地对示教点进行修正。另一方面，该方法具有在位置偏移的实际打点大量产生的情况下需要大量的时间这一难点。

作为能够在短时间内进行示教点修正的技术，例如在日本特开2001-105153号公报中有所公开。在日本特开2001-105153号公报所记载的技术中，在焊接枪夹持工件时对驱动机械手的各轴的伺服马达的电流值进行监视，在电流值比规定值大的情况下，判断成实际打点相对于焊接打点偏移。然后，一边使打点位置移动一边对电流值减小的打点位置进行特定。而且，判断成后续的所有示教点也同样地偏移，后续的所有示教点也以相同的修正量进行修正。根据该技术，能够统一地对多个示教点进行修正，从而能够高效地进行修正作业。

发明内容

日本特开2001-105153号公报所记载的技术是以对特定的示教点的位置偏移进行修正的移动方向及移动距离对后续的所有示教点进行修正。但是，也存在该移动方向及移动距离并不妥当的情况。例如，在特定的示教点的位置偏移仅是因示教错误而引起的情况下，若以对特定的示教点的位置偏移进行修正的移动方向及移动距离对后续的示教点进行修正，则反而其他的示教点会发生位置偏移。像这样，日本特开2001-105153号公报所记载的技术在示教点的修正精度上存在问题。

本发明是考虑到这样的课题而研发的，其目的在于提供一种能够高效地进行焊接机械手的示教点的修正且提高修正精度的打点位置修正方法及装置。

本发明的方法是对遵照示教点而动作的焊接机械手的实际打点与工件的焊接打点之间的位置偏移进行修正的打点位置修正方法，其特征在于，具有：测定工序，对上述焊接机械手的多个上述实际打点的位置进行测定；设定工序，将连续地排列且焊接面中的法线方向相互平行的多个上述实际打点设定为一个打点组；搜索工序，对在使由上述设定工序设定的一个上述打点组所包含的多个上述实际打点统一沿相同方向移动了相同距离的情况下、移动后的各上述实际打点接近各上述焊接打点那样的上述方向及上述距离的候选进行搜索；选择工序，从多个上述方向及上述距离的候选中选择最合适的上述方向及上述距离来作为修正方向及修正距离；和修正工序，使用由上述选择工序选择出的上述方向及上述距离来对与上述打点组所包含的多个上述实际打点相对应的多个上述示教点进行修正。