[发明专利]作业车辆及作业车辆的控制方法

权利要求书

1.一种作业车辆，是连结前车架与后车架的铰接式作业车辆，其特征在于，具有：

操纵杆，其由操作人员进行操作，能够设定目标转向角；

液压促动器，其由液压驱动，根据所述操纵杆的操作，改变所述前车架相对于所述后车架的实际转向角；

控制阀，其控制向所述液压促动器供给的油的流量，以使所述目标转向角与所述实际转向角不存在偏差，并在所述目标转向角与所述实际转向角一致的状态下处于中立位置；

作用力施加部，其对所述操纵杆的操作施加辅助作用力或反作用力；

位移检测部，其检测所述操纵杆的位移；

角度检测部，其检测所述实际转向角；

控制部，其在基于所述位移检测部及所述角度检测部的检测，而检测出所述操纵杆朝所述前车架的旋转方向的相反方向被操作的情况下，控制所述作用力施加部，以对所述操纵杆的操作施加反作用力；

所述控制部在到达所述中立位置之前，控制所述作用力施加部，以对所述操纵杆的操作施加反作用力。

2.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

所述控制部在距所述中立位置的规定的角度范围内，使所述作用力施加部工作，以对所述操纵杆的操作施加反作用力。

3.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

所述控制部具有：

偏差角变化算出部，其基于所述位移检测部及所述角度检测部的检测，算出所述操纵杆的旋转角与所述实际转向角的旋转角之差即偏差角在单位时间的变化；

反转操作检测部，其根据基于所述角度检测部的检测而求出的所述前车架相对于所述后车架旋转时的车架角速度、以及由所述偏差角变化算出部算出的所述偏差角在单位时间的变化，来检测所述操纵杆朝所述前车架的旋转方向的相反方向被操作的情况。

4.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

所述控制部具有：

反转操作检测部，其通过基于所述位移检测部的检测而求出的所述操纵杆的角速度的方向与基于所述角度检测部的检测而求出的所述前车架相对于所述后车架旋转时的车架角速度的方向相反，来检测所述操纵杆朝所述前车架的旋转方向的相反方向被操作的情况。

5.如权利要求2所述的作业车辆，其特征在于，

所述控制部具有：

偏差角度判定部，其基于所述位移检测部及所述角度检测部的检测，判定所述操纵杆的旋转角与所述实际转向角的旋转角之差即偏差角的绝对值是否小于第三规定值，

所述控制部在由所述偏差角度判定部判定出所述偏差角的绝对值小于所述第三规定值的情况下，使所述作用力施加部工作，以产生所述反作用力。

6.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

还具有扭矩传感器，其检测因所述操纵杆的操作而产生的扭矩，

所述控制部使所述作用力施加部工作，以施加以所述扭矩传感器检测出的扭矩为基础的大小的所述反作用力。

7.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

所述控制阀具有：

第一输入部件，其与所述操纵杆连结，根据所述操纵杆的操作量发生位移；

第二输入部件，其根据所述实际转向角发生位移；

所述控制阀根据所述第一输入部件的位移量相对于所述第二输入部件的位移量之差，控制向所述液压促动器所供给的油的流量，

所述中立位置是所述第一输入部件的位移量与所述第二输入部件的位移量一致的位置。

8.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

还具有转向阀，其基于从所述控制阀输入的先导压，调整向所述液压促动器供给的油的流量，

所述控制阀通过调整所述先导压，控制从所述转向阀向所述液压促动器供给的油的流量。