[发明专利]一种航点编辑方法、装置、设备及飞行器

权利要求书

1.一种航点编辑装置，其特征在于，飞行器包括所述航点编辑装置，其中，所述装置包括：

接收模块，用于接收对航线数据中未被飞行器执行的航点序列中的航点进行编辑的指令，其中，所述编辑的指令由外部设备发送给所述飞行器，所述航线数据是所述外部设备生成并发送给所述飞行器的，所述外部设备包括智能手机、平板电脑、飞行器地面控制站、手表、手环、视频眼镜中的一种或多种；

控制模块，用于响应所述编辑的指令，在所述飞行器在所述航线数据所表示的航线上飞行过程中对所述未被飞行器执行的航点进行编辑，生成编辑后的航点序列，其中，所述飞行器在所述编辑后的航点序列中飞行，所述编辑包括插入、删除和移动中的一种或多种。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述编辑的指令包括插入指令；

所述控制模块，具体用于响应所述插入指令，在所述飞行器飞行的过程中将所述接收模块接收的待插入航点插入到所述航点序列中的预设位置。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，

所述控制模块，还用于对所述插入指令的合法性进行判断。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，

所述控制模块，还用于对所述预设位置和/或所述待插入航点的合法性进行判断。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述编辑的指令包括删除指令；

所述控制模块，具体用于响应所述删除指令，在所述飞行器飞行的过程中对所述航点序列中的航点进行删除。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述接收模块，还用于接收所述外部设备发送的待删除航点的关联信息，所述关联信息用于确定所述待删除航点在所述航点序列中的位置；

所述控制模块，具体用于通过所述关联信息确定所述待删除航点，将所述待删除航点从所述航点序列中删除。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述关联信息包括：所述待删除航点的位置坐标、所述待删除航点在所述航点序列中的索引编号ID、所述待删除航点在所述航点序列中的前和/或后一个航点的位置坐标和/或索引ID、与所述待删除航点关联的航点动作、与所述待删除航点关联的航线属性中的一种或多种。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述控制模块，还用于对所述删除指令的合法性进行判断。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述控制模块，还用于对所述待删除航点的合法性进行判断。

10.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述接收模块，还用于接收所述外部设备发送的待插入航点；

所述控制模块，还用于将所述待插入航点插入到所述航点序列中的预设位置。

11.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述编辑的指令包括移动指令；

所述控制模块，具体用于响应所述移动指令，在所述飞行器飞行的过程中对所述航点序列中的航点进行移动。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，

所述控制模块，具体用于定位待移动航点，保存所述待移动航点，将所述待移动航点从所述航点序列中删除，将所述待移动航点插入到所述航点序列中的预设位置。

13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，

所述控制模块，还用于对所述移动指令的合法性进行判断。

14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，

所述控制模块，还用于对所述待移动航点和/或所述预设位置的合法性进行判断。