[发明专利]用于车辆的检测和警告潜在碰撞的安全系统

权利要求书

1.一种由可安装在车辆中以提供车辆附近的对象检测的系统执行的方法，所述系统包括可操作地附接到处理器的摄像机，其中所述摄像机外部安装于所述车辆的后部，其中所述摄像机的视场沿所述车辆的侧面基本上在所述车辆行驶的前进方向上，所述方法包括：

用所述摄像机捕捉多个图像帧；

使用偏航传感器确定所述车辆的偏航率；

基于对收集到的指示包括侵入所述车辆的侧面的对象的潜在盲点的数据的分析，并且基于所述车辆的偏航率的变化，选择所述图像帧的相应更大的部分，所选择的所述图像帧的相应更大的部分包括所述图像帧中的在所述车辆的偏航率的变化之前被所述摄像机捕捉到但未进行对象检测的部分；以及

处理所述图像帧的所选择的相应更大的部分，以检测障碍。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

在测量到所述偏航的绝对值增加时，处理所述图像帧的更大区域从而增加有效的水平视场，以在从所述车辆的侧面测量的更宽的水平角上检测障碍。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述摄像机外部安装于所述车辆的右侧，所述方法还包括：

在车辆右转时，处理所述图像帧的更大区域从而增加有效的水平视场，以在从所述车辆的右侧测量的更宽的水平角上检测障碍。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述摄像机外部安装于所述车辆的左侧，所述方法还包括：

在车辆左转时，处理所述图像帧的更大区域从而增加有效的水平视场，以在从所述车辆的左侧测量的更宽的水平角上检测障碍。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定所述对象为移动障碍物；

验证所述对象将处于所述车辆的预计路径中，从而确定所述车辆与所述移动障碍物的潜在碰撞；以及

向所述车辆的驾驶员警告与所述移动障碍物的所述潜在碰撞。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述警告从由以下构成的组中选择：发出可听警告和显示可视警告。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

从安装有查看所述移动障碍物的摄像机的车辆的侧面发出所述警告。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述对象从由以下构成的组中选择：骑自行车者、骑摩托车者、车辆、行人、骑玩具车的儿童、推婴儿车的人以及轮椅使用者。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

使用另一驾驶员辅助系统来识别静止对象，所述另一驾驶员辅助系统从由以下构成的组中选择：车道检测、结构屏障识别、交通标志识别；以及

如果在所述车辆紧邻处检测到的所有对象都是静止对象，则使得抑制对驾驶员的警告。

10.一种可安装在车辆中以提供车辆附近的对象检测的系统，所述系统包括可操作地附接到处理器的摄像机，其中所述摄像机外部安装于所述车辆的后部，其中所述摄像机的视场沿所述车辆的侧面基本上在所述车辆行驶的前进方向上；所述系统可操作以：

用所述摄像机捕捉多个图像帧；

使用偏航传感器确定所述车辆的偏航率；

基于对收集到的指示包括侵入所述车辆的侧面的对象的潜在盲点的数据的分析，并且基于所述车辆的偏航率的变化，选择所述图像帧的相应更大的部分，所选择的所述图像帧的相应更大的部分包括所述图像帧中的在所述车辆的偏航率的变化之前被所述摄像机捕捉到但未进行对象检测的部分；以及

处理所述图像帧的所选择的相应更大的部分，以检测障碍；以及

检测在所述图像帧的所选择的部分中成像的对象。

11.根据权利要求10所述的系统，所述系统还可操作以：

在测量到所述偏航的绝对值增加时，处理所述图像帧的更大区域以增加有效的水平视场，以及从而在从所述车辆的侧面测量的更宽的水平角上检测障碍。