[发明专利]用于控制执行工作过程的操纵器的方法在审
| 申请号： | 201680015095.1 | 申请日： | 2016-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN107428002A | 公开（公告）日： | 2017-12-01 |
| 发明（设计）人： | B·施蒂梅尔 | 申请（专利权）人： | 库卡罗伯特有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司72003 | 代理人： | 黄艳,谢强 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 控制 执行工作 过程 操纵 方法 | ||
1.一种用于控制至少一个执行工作过程的操纵器(10)的方法，所述工作过程由过程控制器(40)控制，其中，所述方法具有以下步骤：
a)提供所述操纵器(10)将要驶近的一个或多个工作点；
b)通过所述操纵器(10)驶近工作点An；
c)检查是否存在下一个工作点An+1；
d)如果存在下一个工作点An+1，则在执行所述工作点An处的工作过程期间调出用于所述下一个工作点An+1的一个或多个数据组。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤d)中通过操纵器控制器(30)调出所述一个或多个数据组。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在步骤d)中从控制所述工作过程的过程控制器(40)中调出所述一个或多个数据组。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述操纵器(10)位于所述工作点An期间，执行步骤c)中的检查。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法还具有以下步骤：
将从步骤d)中所调出的数据组通过所述操纵器控制器(30)应用在用于驶近所述下一个工作点An+1的轨迹规划上。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法还具有以下步骤：
由所述操纵器控制器(30)将所述工作点An的实际数据和/或所述操纵器在所述工作点An处的实际数据发送到所述过程控制器(40)上，所述过程控制器在所述操纵器(10)处于所述工作点An期间控制所述工作过程；以及
将所发送的实际数据应用到所述过程控制器(40)上。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述实际数据至少包括：一个或多个操纵器的位置、处境、状态、姿态，末端执行器位置。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法在步骤b)之前还具有以下步骤：
在用于控制所述工作过程的所述过程控制器(40)中，针对各个工作点存储用于所述工作过程的一个或多个数据组。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法还具有以下步骤：
在主计算机中实现所述过程控制器(40)；以及通过所述主计算机操控所述操纵器控制器(30)。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述工作过程是下述的其中一个：咬合连接，贯穿接合，一般性接合，电阻点焊，贯穿铆接或一般性铆接。
11.一种操纵器系统(1)，包括至少一个操纵器(10)、过程控制器(30)和操纵器控制器(40)，其中，该系统被设计用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。
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