[发明专利]机械手、机械手的控制方法、工件的安装方法以及工件的搬运方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手、机械手的控制方法、工件的安装方法以及工件的搬运方法。

背景技术

已知以往有辅助工场内的生产线作业的作业辅助系统（例如参见专利文献1）。

该作业辅助系统具有：具有保持部件的保持部的工业用机械手；随时间测定并发送由作业人员手动进行的作业动作的动作捕捉单元（motion capture）；检测并发送施加于作业人员的指尖的压力的压力传感器；和根据从动作捕捉单元以及压力传感器发送的数据控制工业用机械手的控制部。而且，控制部根据从动作捕捉单元以及压力传感器发送的数据，以与作业人员手动进行的作业动作同样的作业动作控制工业用机械手。借此，能够使部件几乎正确地移动至部件安装位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-156641号公报。

发明内容

发明要解决的问题

然而，专利文献1所述的作业辅助系统，具有作业人员需要前往部件所在位置的问题。

解决问题的手段

为了解决上述问题，根据本发明某形态的机械手形成为如下结构：具备：保持工件的手部；梢端部安装有所述手部，具有在规定动作范围内进行动作的关节，梢端部能够相对于基端部进行相对移动的浮动单元；梢端部安装于所述浮动单元的基端部，并使所述手部以及所述浮动单元移动的机械手臂；和具备控制所述机械手臂的动作的机械手臂控制部的控制部，所述机械手臂控制部形成为以所述手部位于临时目标位置的形式使所述手部以及所述浮动单元移动的结构；所述临时目标位置，是能够通过使位于该临时目标位置的所述浮动单元的梢端部相对于基端部进行相对移动，从而使所述手部移动至目标位置的位置。

根据该结构，能够单独由机械手使手部位于目标位置附近的临时目标位置，以此减轻作业人员的作业负担。

而且，作业人员操作浮动单元能够使手部从临时目标位置移动至目标位置，所以即使目标位置存在偏差时，也能够使手部位于目标位置。

也可以是所述浮动单元具有在规定动作范围内进行动作的多个关节，且梢端部能够相对于基端部以两个以上的自由度进行相对移动。

根据该结构，作业人员手动使位于临时目标位置的手部向至少一个自由度的方向移动并探寻目标位置，作业人员手动使手部向另一个自由度的方向移动从而能够使手部位于目标位置。所以，在作业人员进行了需要作业人员的经验或感觉等的手部位置的微调的基础上能够使手部位于目标位置。

也可以是还具有通过其工作而限制所述关节的动作，通过使其解除而允许所述关节的动作的固定机构，所述控制部具备控制固定机构的动作的固定机构控制部，所述固定机构控制部，在所述机械手臂控制部以所述手部位于所述临时目标位置的形式使所述手部以及所述浮动单元移动时，使所述固定机构工作。

根据该结构，能够防止浮动单元的梢端部在由机械手臂所进行的浮动单元的移动过程中移动。

也可以是所述固定机构，通过其工作而以所述浮动单元为规定姿势的形式使所述浮动单元的梢端部移动，并且维持该规定姿势。

根据该结构，能够精确地进行手部的定位。

也可以是所述浮动单元具备：检测所述关节到达所述规定动作范围内的规定区间的界限位置的到达界限位置检测部，所述固定机构控制部，在所述机械手臂控制部使所述手部位于所述临时目标位置后，解除所述固定机构，所述机械手臂控制部，在所述固定机构已经解除的状态下，所述到达界限位置检测部检测出所述关节到达可动范围的界限位置时，在所述浮动单元的梢端部的移动方向上使所述浮动单元的基端部移动规定距离。

根据该结构，能够使浮动单元的梢端部移动至使手部移动以使其位于临时目标位置时的浮动单元的梢端部的移动范围外侧。

也可以是所述工件是安装于产品的部件，所述目标位置是在所述部件安装于所述产品的状态下所述部件所在的位置。

根据该结构，能够使机械手适用于进行产品组装的生产线。

也可以是所述浮动单元的所述关节具有朝向重力方向的自由度，所述浮动单元具有使与由于重力而在所述关节处产生的力相反方向的力产生于该关节的平衡器。

根据该结构，能够使手部以及保持于手部的工件容易地进行升降。