[发明专利]无人飞行器、飞行控制方法、飞行基本程序和强制移动程序

权利要求书

1.一种无人飞行器，

所述无人飞行器具有：

控制部；

与用于所述无人飞行器的远程操纵的操纵器进行通信的通信部；

取得所述无人飞行器的当前位置的位置测定部；以及

存储经由所述通信部取得的所述操纵器的当前位置的存储部；

所述控制部进行如下工作：

根据从允许所述无人飞行器的飞行的时间段的结束时刻到当前时刻为止的时间，来决定所述无人飞行器的可飞行范围；并且

基于所述无人飞行器的当前位置与所述操纵器的当前位置之间的距离，来判断所述无人飞行器是否存在于所述可飞行范围内。

2.如权利要求1所述的无人飞行器，所述工作还包括：每预定时间依次缩小所述可飞行范围。

3.如权利要求1所述的无人飞行器，

所述工作还包括：在判断为所述无人飞行器存在于所述可飞行范围外的情况下，使所述无人飞行器自动地朝向所述操纵器移动。

4.如权利要求3所述的无人飞行器，

所述工作还包括：在判断为所述无人飞行器存在于所述可飞行范围外的情况下，不接受朝向所述操纵器移动的操纵以外的操纵。

5.如权利要求1所述的无人飞行器，

所述工作还包括：在决定所述可飞行范围的时刻之前，向所述操纵器通知要决定所述可飞行范围。

6.如权利要求1所述的无人飞行器，

所述可飞行范围包括第1可飞行范围和第2可飞行范围，该第1可飞行范围是以所述操纵器的位置为基准而确定的，该第2可飞行范围是以由监视所述无人飞行器的监视者所保持的通信终端的位置为基准而确定的；

所述工作还包括：根据从允许所述无人飞行器的飞行的时间段的结束时刻到所述当前时刻为止的时间，来决定所述第1可飞行范围和所述第2可飞行范围。

7.如权利要求6所述的无人飞行器，

所述工作还包括：

在决定所述第1可飞行范围和所述第2可飞行范围的时刻之前，推断所述无人飞行器是否存在于所述第1可飞行范围和所述第2可飞行范围之外；

在推断为所述无人飞行器存在于所述第1可飞行范围和所述第2可飞行范围之外的情况下，向所述操纵器或所述通信终端通知将所述无人飞行器引导成移动到所述第1可飞行范围内和所述第2可飞行范围内的任一个的引导信息。

8.如权利要求7所述的无人飞行器，

所述工作还包括：根据所述操纵器与所述无人飞行器之间的距离来变更通知所述引导信息的通知时刻。

9.如权利要求6所述的无人飞行器，

在所述存储部预先存储移动范围信息，该移动范围信息表示在决定所述第1可飞行范围和所述第2可飞行范围时应移动到所述第1可飞行范围和所述第2可飞行范围的哪一个；

所述工作还包括：在实际决定了所述第1可飞行范围和所述第2可飞行范围时，在所述无人飞行器不存在于所述移动范围信息所表示的所述第1可飞行范围和所述第2可飞行范围的某一个的情况下，使所述无人飞行器自动地朝向所述移动范围信息所表示的所述第1可飞行范围和所述第2可飞行范围的某一个移动。

10.如权利要求9所述的无人飞行器，

所述工作还包括：每预定时间仅缩小所述移动范围信息所表示的所述第1可飞行范围和所述第2可飞行范围的某一个。

11.如权利要求6所述的无人飞行器，

所述工作还包括：在判断为在决定所述第1可飞行范围和所述第2可飞行范围时所述无人飞行器存在于所述第1可飞行范围和所述第2可飞行范围之外的情况下，使所述无人飞行器自动地朝向靠所述操纵器和所述通信终端中的任一个近的一方移动。